嵌入式LwIP协议栈的移植与测试研究

Ｖｏ１．４２　Ｎｏ．２　２７２　计算机与数字工程　Ｃｏｍｐｕｔｅｒ＆Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ　总第２９２期　２０１４年第２期　嵌入式ＬｗｌＰ协议栈的移植与测试研究　王祖云　杨思国　王建伟。　邓忠华　（１．汕头市华鹰软包装设备总厂有限公司　汕头５１５０ＯＯ）（２．华中科技大学自动化学院武汉４３００７４）　摘要为实现将协议栈移植于资源有限的嵌入式系统，论文讨论了ＬｗＩＰ各模块的工作机制，详细设计了ＬｗＩＰ的　移植过程，最后设计了一个微型的嵌入式Ｗｅｂ服务器，测试ＬｗＩＰ的通行功能，测试结果证明移植成功。　关键词嵌入式系统；ＬｗｌＰ；移植　中图分类号ＴＰ３９３　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ１６７２　９７２２．２０１４．０２．０２４　Ｔｒａｎｓｐｌａｎｔ　ａｎｄ　Ｔｅｓｔ　ｏｆ　Ｅｍｂｅｄｄｅｄ　ＬｗｌＰ　Ｓｔａｃｋ　ＷＡＮＧ　Ｚｕｙｕｎ　ＹＡＮＧ　Ｓｉｇｕｏ　ＷＡＮＧ　Ｊｉａｎｗｅｉｚ　ＤＥＮＧ　Ｚｈｏｎｇｈｕａｚ　（１．Ｓｈａｎｔｏｕ　Ｍａｉｎ　Ｗｏｒｋｓｈｏｐ　ｏｆ　Ｈｕａｙｉｎｇ　Ｆｌｅｘｉｂｌｅ　Ｐａｃｋａｇｅ　Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ　Ｃｏｍｐａｎｙ，Ｓｈａｎｔｏｕ　５１５０００）　（２．Ｓｃｈｏｏｌ　ｏｆ　Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，Ｈｕａｚｈｏｎｇ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ　ｏｆ　Ｓｃｉｅｎｃｅ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｗｕｈａｎ　４３００７４）　Ａｂｓｔｒａｃｔ　Ｆｏｒ　ｔｒａｎｓｐｌａｎｔｉｎｇ　ｌｉｇｈｔｗｅｉｇｈｔ　ＴＣＰ／ＩＰ　ｓｔａｃｋ～ＬｗＩＰ　ｉｎｔｏ　ｅｍｂｅｄｄｅｄ　ｓｙｓｔｅｍｓ　ｗｉｔｈ　ｌｉｍｉｔｅｄ　ｒｅｓｏｕｒｃｅｓ。ｔｈｅ　ｗｏｒｋｉｎｇ　ｍｅｃｈａｎｉｓｍ　ｏｆ　ｅａｃｈ　ｍｏｄｕｌｅ　ｏｆ　ＬｗＩＰ　ｉＳ　ｄｉｓｃｕｓｓｅｄ．Ｔｈｅ　ｄｅｔａｉｌｓ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｔｒａｎｓｐｌａｎｔ　ｐｒｏｃｅｓｓ　ｉＳ　ｓｈｏｗｎ．Ｉｎ　ｏｒｄｅｒ　ｔｏ　ｔｅｓｔ　ｔｈｅ　ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　ｏｆ　ｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｄ　ＬｗＩＰ，ａ　ｔｉｎｙ　Ｗｅｂ　ｓｅｒｖｅｒ　ｉｓ　ｅｍｂｅｄｄｅｄ　ｉｎ　ｔｈｅ　ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　ｌａｙｅｒ．Ｔｈｅ　ｔｅｓｔ　ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ　ｉｎｄｉｃａｔｅ　ｔｈｅ　ｔｒａｎｓｐｌａｎｔ　ｉＳ　Ｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌ　ａｎｄ　ｃａｎ　ｂｅ　ｅｘｐａｎｄｅｄ　ｉｎｔｏ　ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ　ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ．　Ｋｅｙ　Ｗｏｒｄｓ　ｅｍｂｅｄｄｅｄ　ｓｙｓｔｅｍ，ＬｗＩＰ，ｔｒａｎｓｐｌａｎｔ　Ｃｌａｓｓ　Ｎｕｍｂｅｒ　ＴＰ３９３　１　引言　以及开源成本低廉，本文选择ＬｗＩＰ作为在嵌入式　设备上研究和实现的对象　ｑ］。　工业以太网系统中的嵌人式设备为了能与其　他设备进行信息交互，迫切地需要接入局域网甚至　２　ＬｗＩＰ协议栈分析　Ｉｎｔｅｒｎｅｔ。实现嵌入式设备的互联必须要有网络协　２．１　ＬｗＩＰ模块　议的支持。完整的ＴＣＰ／ＩＰ协议族功能强大，但其　ＴＣＰ／ＩＰ协议在理论设计时采用了“分层”的　代码量也十分庞大，移植于资源有限的嵌入式设备　思想，各协议也明确地归属于某一层。但是严格地　上并不合适。这就要求根据应用场合的要求，对一　按照分层实现协议族会造成各层之间通讯繁冗，进　些不必要的功能进行裁剪，嵌人式Ｉｎｔｅｒｎｅｔ联盟　而总体性能的下降。因此，大部分的ＴＣＰ／ＩＰ实现　ＥＴＩ等机构对此进行了积极研究。目前主流的协　在底层协议可进行交叉访问，仅仅在应用层和底层　议栈有ｕＩＰ、ｕｃ／ＴＣＰ－ＩＰ、ＡＶＥ－ＴＣＰ、Ｌｉｎｕｘ系列　协议层之间进行了严格划分，ＬｗＩＰ采取了类似的　ＴＣＰ／ＩＰ以及ＬｗＩＰ等。ＬｗＩＰ（Ｌｉｇｈｔ　Ｗｅｉｇｈｔ　ＩＰ）　思路［　］。ＬｗｌＰ参照ＴＣＰ／ＩＰ的分层模型，把每　是由Ａｄａｍ　Ｄｕｎｋｅｌｓ开发，源代码开放的优秀轻量　个协议设计为一个单独的模块，并提供该模块的接　级ＴＣＰ／ＩＰ协议栈［１］，该协议栈减小了内存使用　口函数作为此协议的访问人口。主要的模块有　率，因此获得广泛的应用领域，目前的最新版本是　ＴＣＰ、ＵＤＰ、ＩＰ、ＩＣＭＰ、ＡＲＰ等。　１．４．１。由于其出色的性能、与工业以太网的匹配　１）ＴＣＰ模块　＊收稿日期：２０１３年８月７日，修回日期：２０１３年９月１１日　基金项目：广东省省部产学研结合重大专项项目（编号：２０１２Ａ０９０３００００９）资助。　作者简介：王祖云，男，工程师，研究方向：嵌入式控制。杨思国，男，工程师，研究方向：嵌入式控制。王建伟，男，工程　师，研究方向：嵌入式控制。邓忠华，男，博士，教授，研究方向：嵌入式控制。　２０１４年第２期　计算机与数字　：程　ＴＣＰ（传输控制协议）为传输层协议，提供面向　对象的、可靠的字节流服务。ＴＣＰ提供往返时间　ＥＣＨＯ消息由ｉｐ—ｏｕｔｐｕｔ（）发送，其函数调度关系　如图３所示。　估计、超时重传、数据流量控制、网络拥塞控制等核　心功能，设计了窗口机制来动态控制数据的通讯流　量。ＬｗＩＰ中的ＴＣＰ模块设有六个功能函数，实现　ＴＣＰ的基本功能，分别是ｔｃｐ—ｉｎｐｕｔ（）、ｔｃｐ—ｐｒｏｃｅｓｓ　蓄］ｉｃｍｐ＿ｄｅｓｔ＿ｕｎｒｅａｃｈＯ］謇　网传网络输络接层口　层　（）、ｔｃｐｒｅｃｅｉｖｅ（）三个输入处理函数和ｔｃｐ—ｗｒｉｔｅ　（）、ｔｃｐ　ｅｎｑｕｅｕｅ（）、ｔｃｐ．ｏｕｔｐｕｔ（）三个输出处理函　数。图１展示其调用关系。　层　图１　ＴＣＰ模块工作流程　２）ＵＤＰ模块　ＵＤＰ（用户数据报协议）亦为传输层协议，提供　不可靠的、无连接的数据包服务。底层有ＵＤＰ数　据报到来则调用ｕｄｐ—ｉｎｐｕｔ（），该函数检验校验和　分解数据包，移交给应用层；应用层需要发送数据　时，调用ｕｄｐ—ｓｅｎｄ（）函数，计算校验和并填充ＵＤＰ　报头之后，移交给ｕｄｐ—ｏｕｔｐｕｔ（），处理流程图如图　２所示。　应用层　　Ｊｕｄｐ—ｓｅｎｄ（）Ｉ　Ｉ　ｕｄｐ—ｉｎｐｕｔ（）Ｊ　ｌ　　Ｉｕｄｐ—ｏｕｔｐｕｔ（）Ｉ　传输层　兰　ｌ　ｉｎｐｕｔ０　ｆ　．网络层　　Ｉｎｅｔｉｆ２ｏｕｔｐｕｔＯ　ｌ　Ｉ　ＩＰ数据包Ｉ　网络接口层　图２　ＵＤＰ模块工作流程　３）ＩＰ模块　ＩＰ（网际协议）为网络层协议，ＬｗＩＰ实现了ＩＰ　协议的基本功能，如接收、发送、转发数据包，对数　据包分片、重组，满足大部分应用的要求，简化处理　流程亦可参见图１或图２。　４）ＩＣＭＰ模块　ＩＣＭＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ控制报文协议）为网络层协　议，主要用于探测网络并返回ＥＣＨＯ消息，函数ｉｃ—　ｍｐ—ｉｎｐｕｔ（）实现该功能，主要涉及源地址、目的地　址的调换、ＩＣＭＰ类型修改、和校验和调整，最后　图３　ＩＣＭＰ模块工作流程　５）ＡＲＰ模块　ＡＲＰ（地址解析协议）模块比较简单，主要功能　是维护ＡＲＰ高速缓存表以及ＩＰ地址与ＭＡＣ地　址之间的映射关系。　２．２　ＬｗＩＰ进程模型与接口设计　“进程模型”是指ＴＣＰ／ＩＰ协议栈的运行模式，　主要描述它与上层应用程序和下层实时操作系统　之间的相处关系，大致分为三种模型［６ｑｊ：将每个　协议栈的每个协议都作为独立进程存在；将协议栈　驻留在操作系统内核中；将协议栈所有协议封装在　一个进程中，并独立于操作系统内核。ＬｗＩＰ进程　采用模型三，避免过多的上下文切换，同时保证出　色的可移植性。　ＬｗＩＰ为上层应用程序和下层网络驱动设计了　接口函数。对于上层应用程序，一种方式是驻留在　ＬｗＩＰ进程中，这样ＬｗＩＰ与应用程序共用同一进　程，协议栈的函数可供应用程序直接调用。图４即　展示ＬｗＩＰ的进程模型和ＡＰＩ接口设计。　应用层　ｌ　●　Ｉｎｅｔｃｏｎｎ　…ｌｌ　ｌ　ＡＰＩ　ＬＩＢ　／一、　应用层消息　应用层消息投递　ＡＰＩ—ＭＳＧ　、　ＴＣＰ　ＵＤＰ　腿，１　：Ｉ开思彳Ｈｑ　、　／．上、ＴＣＰ　，、　接收接收　解析执行回调函数　／ＩＰ　ＬｗＩＰ　进程　循环取　进程　邮箱　邮箱．　消息　＼Ｔ／　＼Ｊ、、　．芪层消　一／　ｉｐ输入函数　ｌｐ输出函数ＩＰ　．．——ｌ　●　数据接收进程　Ｉ　网络接口输出　图４　ＬｗＩＰ进程模型与ＡＰＩ接口设计　而对于下层网络驱动，ＬｗＩＰ设计了操作系统　模拟层（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ　Ｅｍｕｌａｔｉｏｎ　Ｌａｙｅｒ），屏蔽　底层差异。　２．３　ＬｗＩＰ内存分配策略和数据缓冲　ＬｗＩＰ常采用两种内存分配策略：内存堆　（ＨＥＡＰ）分配和内存池（ＰＯＯＬ）分配。内存堆分　配采取“最快合适（Ｆｉｒｓｔ　Ｆｉｔ）”策略，找一个比请　求内存大的空闲块，并从中切割出合适的块，剩　２７４　王祖云等：嵌入式ＬｗＩＰ协议栈的移植与测试研究　第４２卷　余的部分返回到动态内存堆中。内存池分配则　用户应用程序　ＬｗＩＰ协　栈　¨Ｃ／ＯＳ．ＩＩ　网络驱动　改这个接口即可。在　是事先通过链表创建一个内存池所使用的缓冲　区，操作时仅涉及简单的链表操作，分配速度　快。　操作系统中，信号量　和邮箱是最基本的进　程通信机制，本文将　ｕＣ／ＯＳ－Ⅱ相关函数与　Ｆ２８Ｍ３５ＨＸ　Ｃｏｒｔｅｘ．Ｍ３　两种内存分配策略的合理利用涉及数据包缓　冲（ｂｕｆｆｅｒ）的实现。“缓冲”指实际的网络数据包在　协议栈中的表示。ＬｗＩＰ设计了结构体ｐｂｕｆ实现　ｂｕｆｆｅｒ，ｐｂｕｆｓ即数据包在ＬｗＩＰ协议栈的内部存在　ＬｗｌＰ的需求无缝对　接，设计一种类似于　“ＰＢＵＦ　ＰＯＯＬ型　图７　ＬｗＩＰ移植　开发示意图　形式，其结构如图５、图６所示。该结构支持动态内　ＰＢＵＦ”的结构，在系统初始化阶段同时建立多个邮　存分配，也支持静态驻留存储区［７］。　ｐｂｕｆｌ　ｐｂｕｆ２　图５　ＰＢＵＦ－ＲＡＭ和ＰＢＵＦ　ＲＯＭ　指向下一个　ｐｂｕｆｌ　ｐｂｕｆ结构ｐｂｕｆ２　ｐｂｕｆ３　ｐａｙｌｏａｄ　ｐａｙｌｏａｄ　ｐａｙｌｏａｄ　ｔｏｔ　１ｅｎ　指　ｔｏｔ　ｌｅｎ　ｔｏｔ　１ｅｎ　１ｅｎ　向　ｌｅｎ　ｌｅｎ　ｔｙｐｅ　Ｉ　ｆｌａｇ　数　ｔｙｐｅ｝ｆｌａｇ　ｔｙｐｅ　ｌ　ｆｌａｇ　ｒｅｆ　据　ｒｅｆ　ｒｅｆ　区　域　图６　ｐｂｕｆ及ＰＢＵＦ　ＰＯＯＬ池结构　３　ＬｗＩＰ协议栈在　ｃ／ｏｓ—ＩＩ的移植　￣ｃ／ｏｓ－Ⅱ由美国Ｍｉｃｒｉｕｍ公司推出，是一款　开放源码、移植性良好、支持多任务、可剥夺型的实　时操作系统。￣ｃ／ｏｓ－１Ｉ专为嵌入式系统应用设　计，主体代码用标准的ＡＮＳＩ　Ｃ编写而成，可裁剪、　可固化、可免费获取，同时ＬｗＩＰ支持多线程操作，　十分易于移植ｌ６　］。　本文选取￣Ｃ／ＯＳ－Ⅱ作为底层操作系统平台，　将ＬｗＩＰ移植到ｕＣ／ＯＳ－１Ｉ嵌入式实时操作系统，　提出一种支持任务并发执行的ＴＣＰ／ＩＰ协议栈的　实现，图７为ＬｗＩＰ移植开发示意图。　３．１操作系统模拟层的实现　操作系统模拟层是ＬｗＩＰ为简化移植过程而　设计的，它为ＬｗＩＰ和下层操作系统内核之间提供　了统一接口，移植ＬｗｌＰ时只需要根据开发环境修　箱，每个邮箱设有一个消息队列数组，接收多条消　息，并将这些邮箱通过一个单链表链接起来，便于　访问。单链表的首地址赋给全局变量指针：ｐｓｔ—　ＣｕｒＦｒｅｅＭｂｏｘ。图８展示这种单链表型邮箱。　Ｍｂｏｘｌ　Ｍｂｏｘ２　Ｍｂｏｘ３　ＭｂｏｘＮ　ＭｂｏｘＮｅｘｔ１　ＭｂｏｘＮｅｘｔ　１　ＭｂｏｘＮｅｘｔｌ　ｐＭｈ　ＭｓｇｂＡｏ　ｒｘ　ａｙ　］　ｈＰＭＭｓｇｂＡｏｒｘ　ａｙ　ｐ］　ｈＭｓＭｇｂＡｏｒｘ　ａ３　消息数组　消息数组　消息数组　图８单向邮箱链表示意图　“线程”是操作系统能够进行运算调度的最小　单位，是进程中的实际运作单位。模拟层设有函数　ｓｙｓ—ｔｈｒｅａｄｎｅｗ（）建立新的线程，可以利用ｕＣ／　０　Ⅱ中的相应函数实现。　１）模拟层初始化和临界保护函数　操作系统模拟层设计有初始化函数ｓｙｓ—ｉｎｉｔ　（），是最先被调用的函数，进行一些基本的初始化　和配置工作，包括为邮箱操作申请内存空间、建立　邮箱链表并初始化１ｗｉｐ—ｔｉｍｅｏｕｔｓ数组、为某些函　数分配必要的资源等。‘在ｓｙｓ—ｉｎｉｔ（）中，直接调用　相应的函数创建即可。　３．２底层网络驱动实现　　ｌｅｔｈｅｒｎｅｔｉｆ　ｉｎｉｔ０　ｌ　／／＼＼　ｌｏｗｌｅｖｅｌｉｎｉｔ（）　ｌｏｗ　ｌｅｖｅｌ　ｏｕｔｐｕｔ（）ｌ　／＼　Ｉ　ｅｒｈｅｒｎｅｔｉｆｉｎｐｕｔ（）　Ｉｅｍａｃ　ｉｎｉｔ０ｌ　ｅｍａｃ—ｓｅｎｄ—ｐａｃｋｅｔ（）　＼＼　ｌｏｗｌｅｖｅｌ　ｉｎｐｕｔ（）　／／＼　ｅｍａｃｒｅａｄ￣ｐａｃｋｅｔ（ｊ　ｇｅｔ—ｉｎｐａｅｋｅｔ—ｌｅｎ（）　图９以太网接口函数相互关系　底层网络驱动的实现取决于硬件系统所使用　的网络接口芯片　１　，这里实现Ｌｗ１Ｐ已为底层设计　的一组接口函数。这些函数主要的目的是将以太　网传送来的数据包封装为ＬｗＩＰ协议栈熟悉的数　据接口；将ＬｗｌＰ协议栈要发送的数据包封分解为　３１８　周明明等：基于二次曲面及多面函数的ＧＰＳ高程拟合研究　第４２卷　［２］李秀海，韩冰．基于多面函数模型的ＧＰＳ高程拟合精度　分析［Ｊ］．测绘与空间地理信息，２０ｔ０，３３（１）：１２—１３．　Ｉ　Ｉ　Ｘｉｕｈａｉ，ＨＡＮ　Ｂｉｎｇ．Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ　Ａｎａｌｙｓｉｓ　ｏｆ　ＧＰＳ　Ｈｅｉｇｈｔ　Ｆｉｔｔｉｎｇ　Ｂａｓｅｄ　ｏｎ　Ｍｕｌｔｉｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ　Ｆｕｎｃｔｉｏｎ　ＹＡＯ　Ｊｉｌ１．ＣＨＵ　Ｌｉｌｉ．Ｍｅｔｈｏｄ　ｏｆ　ｆ　ｉｔｔｉｎｇ　ｏｆ　ＧＰＳ　ｇｅｏｉｄ　［Ｊ］．Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ　ｏｆ　Ｓｕｒｖｅｙｉｎｇ　ａｎｄ　Ｍａｐｐｉｎｇ，２００５（１２）：　２３—２６．　［７］李胜．ＧＰＳ高程异常拟合研究［Ｄ］．大连：大连理工大　学，２００６：５２—５３．　ＬＩ　Ｓｈｅｎｇ．Ｔｈｅ　Ｒｅｓｅａｒｃｈ　ｏｎ　ＧＰＳ　Ｅｌｅｖａｔｉｏｎ　Ａｂｎｏｒｍａｌ　Ｍｏｄｅｌ［Ｊ］．Ｇｅｏｍａｔｉｃｓ＆Ｓｐａｔｉａｌ　Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　Ｔｅｅｈｎｏｌｏ—　ｇＹ，２０１０，３３（１）：１２—１３．　［３］陶本藻．ＧＰＳ测高原理及其算法［Ｊ］．地矿测绘，１９９８　（１）：７－９．　ＴＡ（）Ｂｅｎｚａｏ．Ｔｈｅ　Ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ　ａｎｄ　Ｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ　Ｍｅｔｈｏｄ　ｏｆ　Ｆｉｔｔｉｎｇ［Ｄ］．Ｄａｌｉａｎ：Ｄａｌｉａｎ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ　ｏｆ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，　２００６：５２—５３．　［８９马洪滨，董仲宇．多面函数ＧＰＳ水准高程拟合中光滑因　子求定方法［Ｊ］．东北大学学报（自然科版），２００８，２９　（８）：１１７６—１１７８．　ＭＡ　Ｈｏｎｇｂｉｎ，ＩＸ）ＮＧ　Ｚｈｏｎｇｙｕ．Ｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ　ｏｆ　Ｓｍｏｏｔｈ　ＧＰＳ　Ｈｅｉｇｈｔ　Ｓｕｒｖｅｙｉｎｇ［Ｊ］．Ｓｕｒｖｅｙｉｎｇ　ａｎｄ　Ｍａｐｐｉｎｇ，　ｌ９９８（１）：７－９．　［４］杨小青，胡伍生，等．ＧＰＳ高程转换探讨［ｃ］／／第三届长　三角科技论坛（测绘分论坛）论文集：２７５—２７７．　ＹＡＮＧ　Ｘｉａｏｑｉｎｇ。ＨＵ　Ｗｕｓｈｅｎｇ，ｅｔ　ａ１．Ｈｅｉｇｈｔ　Ｃｏｎｖｅｒ—　Ｆａｃｔｏｒ　ｉｎ　ＧＰＳ　Ｌｅｖｅ１／Ｅ１ｅｖａｔｉｏｎ　Ｆｉｔｔｉｎｇ　ｂｙ　Ｈａｒｄｙ　Ｆｕｎｃ—　ｔｉｏｎ［Ｊ］．Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　Ｎｏｒｔｈｅａｓｔｅｒｎ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（Ｎａｔｕｒａｌ　Ｓｃｉｅｎｃｅ），２００８，２９（８）：１１７６—１１７８．　ｓｉｏｎ　Ｄｉｓｃｕｓｓｉｏｎ［Ｃ］／／Ｔｈｉｒｄ　Ｙａｎｇｔｚｅ　Ｒｉｖｅｒ　Ｄｅｌｔａ　Ｔｅｃｈ—　ｎｏｌｏｇｙ　Ｆｏｒｕｍ（Ｓｕｒｖｅｙｉｎｇ　ａｎｄ　Ｍａｐｐｉｎｇ　ｓｕｂ－ｆｏｒｕｍ）Ｐｒｏ　ｃｅｅｄｉｎｇｓ：２７５—２７７．　［９］许昌．ＧＰＳ高程转换的应用研究［Ｊ］．北京测绘，２００７，　３０（２）：９－１１．　［５］胡伍生．ＧＰＳ精密高程测量理论与方法及其应用研究　［Ｄ］．南京：河海大学，２００１：５４．　ＨＵ　Ｗｕｓｈｅｎｇ．Ｔｈｅ　Ｒｅｓｅａｒｃｈ　ｏｆ　ｔｈｅ　Ｔｈｅｏｒｙ　ａｎｄ　ｔｈｅ　Ｍｅｔｈｏｄ　ａｎｄ　ｔｈｅ　Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　ｏｆ　Ｐｒｅｃｉｓｅ　ＧＰＳ　Ｈｅｉｇｈｔ　ＸＵ　Ｃｈａｎｇ．Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　ｏｆ　ＧＰＳ　Ｈｅｉｇｈｔ　Ｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎ［Ｊ］．　Ｂｅｉｊｉｎｇ　Ｓｕｒｖｅｙｉｎｇ　ａｎｄ　Ｍａｐｐｉｎｇ，２００７，３０（２）：９－１１．　Ｅ１０］杨建辉．多面函数法在确定局部似大地水准面中的应　用研究口］．全球定位系统，２０１１，４：６５—６８．　ＹＡＮＧ　Ｊｉａｎｈｕｉ．Ｔｈｅ　Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｔｕｄｙ　ｉｎ　Ｄｅｆｉｎｉｎｇ　Ｓｕｒｖｅｙｉｎｇ［Ｄ］．Ｎａｎｊｉｎｇ：Ｈｏｈａｉ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，２００１：５４．　［６］姚吉利，褚丽丽．ＧＰＳ水准面拟合方法研究［Ｊ］．测绘工　程，２００５（１２）：２３—２６．　Ｌｏｃａｌ　Ｇｅｏｉｄ　ａｂｏｕｔ　Ｍｕｌｔｉ—ｆａｃｅｔｅｄ　Ｆｕｎｃｔｉｏｎ［Ｊ］．ＧＮＳＳ　Ｗｏｒｌｄ　ｏｆ　Ｃｈｉｎａ，２０１１，４：６５—６８．　｛　．币　不　．　．　不　彳　不　币　不　．　乔　毋　看　环　（上接第２７５页）　ＹＡＮＧ　Ｊｕｎ，ＬＶ　Ｊｉａｎｐｉｎｇ，ＸＵ　Ｆｅｎｇｌｉｕ．Ｔｈｅ　Ｉｍｐｌｅ—　ｍｅｎｔａｔｉｏｎ　ｏｆ　Ｅｍｂｅｄｄｅｄ　ＷＥＢ　Ｓｅｒｖｅｒ　Ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｔｈｅ　ｕＣ／　ｅｅｓｓｏｒ［Ｊ］．Ｅｌｅｃｔｒｉｃ　Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒ—　ｉｎｇ（ＩＣＥＩＣＥ），２０１１：５５９８—５６０１．　（）　１Ｉ　ａｎｄ　ＬｗｌＰ［Ｊ］．Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ　Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，　２０１１，３３（３）：６２—６４．　ｒ９］Ｔａｐａｓ　Ｋｕｍａｒ，Ｋｕｎｄｕ，Ｋｏｌｉｎ，Ｐａｕ１．Ａｎｄｒｏｉｄ　ｏｎ　Ｍｏ—　ｂｉｌｅ　Ｄｅｖｉｃｅｓ：Ａｎ　Ｅｎｅｒｇｙ　Ｐｅｒｓｐｅｃｔｉｖｅ［Ｊ］．２０１０　１０　ＩＥＥＥ　Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ　Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ　ｏｎ　Ｃｏｍｐｕｔｅｒ　ａｎｄ　Ｉｎｆｏｒ—　ｍａｔｉｏｎ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＣＩＴ），２０１０：２４２卜２４２６．　［７］王传启，温栋，金敏．工控系统中嵌入式ｗｅｂ服务器的设　计与实现ＬＪ］．计算机工程与应用，２００２，３８（１０）：２２７—２３０．　ＷＡＮＧ　Ｃｈｕａｎｑｉ，ＷＥＮ　Ｄｏｎｇ，ＪＩＮ　Ｍｉｎ．Ｔｈｅ　Ｄｅｓｉｇｎ　ａｎｄ　Ｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎ　ｏｆ　Ｅｍｂｅｄｄｅｄ　ＷＥＢ　Ｓｅｒｖｅｒ　ｉｎ　ｔｈｅ　［１Ｏ］Ｌｅｅｎ　Ｇ，Ｈｅｆｆｅｒｎａｎ　Ｄ．ＴＴＣＡＮ：ａ　ｎｅｗ　ｔｉｍｅ－ｔｒｉｇｇｅｒｅｄ　ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　ａｒｅａ　ｎｅｔｗｏｒｋ［Ｊ］．Ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒｓ　ａｎｄ　Ｍｉ—　ｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，２００２，２６（２）：７７—９４　Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｓｙｓｔｅｍｓ［Ｊ］．Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　Ｃｏｍｐｕｔｅｒ　ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ　ａｎｄ　Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ，２００２，３８（１０）：２２７—２３０．　ｒ１１］Ａｌｍｅｉｄａ　Ｌ，Ｐｅｄｒｅｉｒａｓ　Ｐ，Ｆｏｎｓｅｃａ　Ｊ　Ａ　Ｇ．Ｔｈｅ　Ｆ丌一　［８］Ｘｕ　Ｓｈｕａｉｑｉｎｇ，Ｗａｎｇ　Ｙａｎｇ，Ｔａｏ　Ｃｈｅｎｇｊｕｎ，ｅｔ　ａ１．　Ｔｒａｎｓｐｌａｎｔａｔｉｏｎ　ｏｆ　ＲＴＯＳ　ｕＣ／ＯＳ＿１Ｉ　ｏｎ　ＴｒｉＣｏｒｅ　Ｐｒｏ—　ｃＡＮ　ｐｒｏｔｏｃｏｌ：Ｗｈｙ　ａｎｄ　ｈｏｗ［Ｊ］．Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ　Ｅｌｅｃｔｒｏｎ—　ｉｃｓ，ＩＥＥＥ　Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ　ｏｎ，２００２，４９（６）：１１８９—１２０１．