828四轴系统调试步骤

一、上电前检查

1. 查线：包括反馈、动力、24V电源，地线。

2. 查拨码开关，MCP（7，9，10）和PP72/48（1，4，9，10）。这个地方一定要注意检查一遍拨码开关位置是不是正确！

二、上电调试

1、 设备上电，当启动系统出现下图画面时按下

的启动菜单。

键进入启动菜单，3秒内依次按下三个键会显示完整

选择“Factory settings”后系统会弹出：do you want to delete manufacturer data

additionally? 选择”YES”,随后断电重启设备。重新上电后，等到设备完全启动。

2、 修改口令，系统语言：

选择“简体中文“后

输入口令：SUNRISE,

点击

。

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3、 激活MCP及PP72/48D

-1,12986[6]= -1。

4、 使用“PLC Programming Tool“软件连接828PLC系统，下载PLC控制程序。

搜索参数12986[0]=

C

D

B

A

4.1如上图所示：

A：双击“通讯”在弹出的通讯设定对话框

B:通讯参数：828系统PLC地址：192、168、215、1。电脑上的IP地址选择自动获取。 C：更改TCP/IP网卡，双击此处在弹出的对话框中，选择当前电脑启用的网卡。

D:以上三步设置结束后，双击刷新，此处会显示绿色的字体“828D”，此时表明已经和828的PLC建立了通讯，可以进行下载和上传程序了。

4.2 下载PLC程序，下载程序时会出现如下对话框。默认只下载PLC程序和数据块的初始值。如果要下载数据块的实际值，请勾选“数据模块”复选框。

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如果只是对程序做了简单的修改，可以选择在 RUN模式下下载；如果程序做了较大的改动或者 新建了数据块，则必须在STOP模式下下载。第一次下载时选择STOP模式。

4.3 程序下载成功后，点击启动PLC运行状态。等待PLC重新启动运行后，观察MCP各按键指示灯状态。若指示灯全部闪烁，则说明MCP板与PLC的通讯没有建立，请检查MCP背板的拨码开关位置和参数12986[6]设置是否正确。 5 驱动器调试

必须保证PLC控制程序所有的安全功能全部准确无误后，才能开始驱动调试！！驱动调试一般分为四个步骤：固件升级、配置驱动、配置电源、分配轴。 5.1 固件升级

PPU第一次连接到驱动时，会自动对固件进行升级。在固件升级期间，驱动模块上的“RDY”灯会红色-蓝色闪烁。固件升级期间严禁断电！！

固件升级结束后，HMI上会出现重启系统及驱动的提示，必须关闭整个控制系统，包括 PPU和所有带DRIVE-CLiQ借口的组件：如电源模块、电机模块、电机和SMC等。重启系统后固件升级生效。 5.2 配置驱动

如果之前配置过驱动，需要先进行驱动出厂设置。在开机时进入启动菜单，执行“Drive default data”,将之前的驱动配置删除后才能重新配置驱动。

如果在系统上没有配置过驱动，系统启动后会自动弹出如下界面，并出现120402号报警，可以按“确

认”键，开始配置驱动。

可通过动

进入驱动配置界面，按“确认”键开始配置驱

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注：拓扑比较等级默认为高级，会比较组件的序列号，如果不一致则报警。这样设置会给批量调试造成困难。建议将拓扑比较等级设置为中级，只比较组件的型号，型号一致就不会出现报警。具体方法如下：

P9=1,P9906=1(比较等级为中)，P9=0.

拓扑配置结束后，可先手动配置好轴名称参数：

10000[0]=MX1 20050[0]=1 20060[0]=X 20070[0]=1 20080[0]=X 10000[1]=MZ1 20050[1]=2 20060[1]=Z1 20070[1]=2 20080[1]=Z1 10000[2]=MZ2 20050[2]=3 20060[2]=Z2 20070[2]=3 20080[2]=Z2 10000[3]=MC 20070[3]=4 20080[3]=C

5.3电源配置：对于16KW以上的电源模块都需要进行电源配置，此处我们不做配置。 5.4轴分配：

使用startup_tool软件快速分配轴参数。Startup_tool可以帮助我们快速的配置与驱动相关的轴机床数据，如MD30100,MD30130,MD30220,MD30240,MD31020D等等，使用此功能配置轴参数可以避免因对参数不熟悉导致的配置错误。

打开startup_tool软件，点击“password”，输入“SUNRISE”(注意大写)。 点击“drive system”->”drives”,如下图所示：

点击“Assign axis”进入分配轴画面，用”Drive+“和”Drive-“选择分配的驱动，然后点击”Change“开始分配。例如将驱动SERVO_3.2:2分配给X轴，从列表中选择”AX1:MX“点击”Accept“确认分配。

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分配轴过程中可以在窗口左下角看到系统设定了轴机床数据。数据设定完毕会询问是否需要NCK复位，可以先不执行NCK复位，当所有的分配轴完成之后执行一次NCK复位，使设置的机床数据生效。

注意：MD31040,MD31050,MD31060等与机械相关的机床数据不会自动设定，需要用户自行设定。 回转轴/主轴30300=1（C轴） 6.NC调试

6.1传动系统参数设置 数据号 31030 31050 31060 数据名 LEADSCREW_PITCH DRIVE_AX_RATIO_DENUM[0...5] 单位 值 mm 说明 丝杠螺距 电机端齿轮齿数（减速比分母） 丝杠端齿轮齿数（减速比分子）

DRIVE_AX_RATIO_NOMERA[0...5]  对于主轴，索引号[0]的减速比无效，索引号[1]表示第一档的减速比，[2]表示第二档的减速比，依次类推。

此时如果坐标轴的运动方向与机床定义的运动方向不一致，则通过以下参数修改： 数据号 32100 数据名 AX_MOTION_DIR 单位 值 - 1 -1 轴 数据说明 电机正转（出厂设定） 电机反转 数据说明 最高轴速度 手动快速 手动速度 主轴最大速度 6.2速度和加速度设置 数据号 32000 32010 32020 35100 数据名 MAX_AX_VELO JOG_VELO_RAPID JOG_VELO SPIND_VELO_LIMIT 单位 mm/min 进给轴和主轴 mm/min 进给轴 mm/min 进给轴和主轴 rpm 主轴 5 / 6

35110 35130 43200 43220 36200 32300 GEAR_STEP_MAX_VELO SPIND_S SPIND_MAX_VELO_G26 AX_VELO_LIMIT MAX_AX_ACCEL rpm rpm rpm Mm/s2 主轴 主轴 主轴 主轴 倍率前主轴每档最高给定速度 经过倍率后主轴每档最高速度 主轴编程之后的手动速度，需要激活MD35035 bit4和bit5 主轴最高速度，设定数据 最大速度限制，比MD32000大10% 最大加速度 GEAR_STEP_MAX_VELO_LIMIT rpm mm/min 进给轴和主轴 6.2参考点参数设置 绝对值编码器调试过程：  设置机床参数： 数据号 30240 34200 34210 34100 34210  软限位 数据号 36100 36110  反向间隙补偿 数据号 32450 数据名 BACKLASH 单位 mm 值 数据说明 反向间隙补偿值 数据名 POS_LIMIT_MINUS POS_LIMIT_PLUS 单位 mm mm 值 数据说明 负向软限位 正向软限位 数据名 ENC_TYPE ENC_REFP_MODE REFP_SET_POS ENC_REFP_STATE 单位 - - mm mm 值 4 0 0 0 1 数据说明 编码器反馈类型 绝对值编码器位置设定 绝对值编码器状态：初始 机床坐标位置 绝对值编码器状态：调整 ENC_REFP_STATE - 注：反向间隙应在驱动优化和圆度测试之后再进行补偿  螺距误差补偿 数据号 32700 数据名 单位 值 1 数据说明 螺距误差补偿生效 ENC_COMP_ENABLE -

35000 定义机床轴为主轴 30300 回转轴/主轴

30310 回转轴/主轴模数转换

20100 几何轴设为横轴（X轴 直径/半径） 30132 轴为虚拟轴

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