专利名称：视觉定位方法、装置、机器人及计算机可读存储介
质
专利类型：发明专利发明人：支涛,饶向荣
申请号：CN202010094997.7申请日：20200214公开号：CN111311681A公开日：20200619
摘要：本发明涉及一种视觉定位方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，属于定位领域。当处理器获取到相机当前时刻拍摄的第一图像时，从第一图像中确定出至少六个特征点的二维坐标，该至少六个特征点在初始时刻所确定的位置下的三角化坐标已知。后续，处理器根据上述至少六个特征点的二维坐标，三角化坐标以及相机模型，得到相机在当前时刻相较于初始时刻的旋转矩阵以及平移向量，从而确定出相机在当前时刻的位置。在上述方法中，引入特征点的三角化坐标，即将特征点还原到三维环境，可以获取到特征点的更多特征。当机器人被搬动时，相较于现有技术中的二维平面定位，处理器所获取到的更多特征可以有效地帮助机器人实现定位。
申请人：北京云迹科技有限公司
地址：100000 北京市海淀区东北旺西路8号院4号楼201号
国籍：CN
代理机构：北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：蒋姗
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