MITSUBISH
AC伺服通用手册
MELSERVO - J2S - Super 系列
MR-J2S- B 伺服放大器报警代码
学习参考好帮手
2004/4/19
９.２ 报警
注意： １）当报警发生时，排除其原因，确保安全，然后复位，重新操作。否则可 能会发生人身伤害。 ２）如果出现绝对地址消除报警（２５），通常重新设置有效地址。否则可能 发生误操作。
要点：
１）当以下任何报警发生时，排除其原因且在恢复操作前，允许有３
０分钟的冷却时间。如果操作是通过关闭控制回路来恢复，那么
将其接通以复位报警，伺服放大器和伺服电机就可能出错。
a. 反馈错误（３０）
b. 过载１（５０）
c. 过载２（５１）
２）报警可以通过关闭电源来解除，然后再打开电源或者通过ＣＰＵ
的错误复位指令从伺服系统控制器来复位。关于细节部分，请参
阅9.1部分。
当报警发生时，为停止伺服电机动态闸就会被执行，此时显示器指出了报警代码。
伺服电机停止，依照此部分排除报警原因。用可选择性的伺服配制软件来查出报警原因。 显示 10 名称 低电压 定义 电源电压下降 MR-J2S- B：160V或更少 MR-J2S- B1：83V或更少 原因 1. 电源电压低 2. 疏忽了60ms的瞬间控制电源或更长 3. 电源供给的电量低导致在开启时电源电压下降 4. 总电压下降至200DC后电源才恢复（在主回路电源关闭5s后再接通） 5. 伺服放大器的错误部分 更换伺服放大检查方法：如果在CN1A、CN1B和器 CN3连接器断开后接通电源，就会出现报警（10） 12 13 15
2
举措 检查电源 存储器错误1 RAM存储器故障 时钟错误 印刷板故障 存储器错误2 EEP-ROM 故障 伺服放大器的错误部分 更换伺服放大检查方法：如果在CN1A、CN1B和器 CN3所有连接器断开后接通电源，就会出现报警（12、13和15中的任何一个） 续： 显示 16 名称 定义 原因 举措 正确地连接 更换伺服电机 修理或更换电缆线 编码器错在编码器和伺1. CN2连接器断开 误1 服放大器间的2. 编码器故障 通讯错误 3. 编码器电缆故障（电缆线断开或短路） 主板错误CPU部分故 2 障 17 19 1A 伺服放大器的错误部分 更换伺服放大检查方法：如果在CN1A、CN1B和器 存储器错ROM存储器故CN3连接器断开后接通电源，就会出现报警（17或19） 误3 障 电机连接伺服放大器和伺服放大器和伺服电机的错误 运用正确的连错误 伺服电机的错连接 接 误连接 编码器错在编码器和伺1. CN2连接器断开 误2 服放大器间的2. 编码器故障 通讯错误 3. 编码器电缆故障（电缆线断开或短路） 正确地连接 更换伺服电机 修理或更换电缆线 20 24 主回路错伺服放大器的1. 电源输入线和伺服电机输出线正确地连接 误 伺服电机输出在主回路接线端区域有接触 （U、V、W相2. 伺服电机覆盖的电源线恶化导更换电缆线 间）的接地错致接地错误 误 3. 伺服放大器主回路错误 更换伺服放大检查方法：在伺服放大器的U、V、器 W相电源断开后开启伺服，出现报警（24） 绝对位置 绝对位置数据1. 电池电压低 出错 2. 电池连线或电池出错 更换电池，经常重新设置有效地址 25 在绝对位置探3. 电容器的绝对位置编码器并未在报警发生后测系统中第一指明 几分钟关闭电次接通电源 源，再接通电源使有效地址重新设置 30 再生报警 允许再生制动电阻或再生制动装置的再生电源超压 1. 使用的再生制动装置和参数正确地设置 No.2的设置不相匹配 2. 内置再生制动电阻或再生制动正确地连接 装置未连接 3
3. 高负载操作或持续的再生操作导致再生制动装置的再生电源允许超压 检查方法：呼叫状态显示，并检查再生负载率 续： 显示 名称 定义 原因 4. 电源电压异常 MR-J2S- B：260V或更多 MR-J2S- B1：135V或更多 1.降低电荷频率 2.使用较大容量的再生制动装置 3.减少负载 举措 检查电源 5. 内置再生制动电阻或再生制动更换伺服放大装置出错 器或再生制动装置 再生晶体管出6. 再生晶体管出错 更换伺服放大错 检查方法： 器 1） 再生制动装置异常过热 2） 内置再生制动电阻器或再生制动装置的故障排除后报警发生 31 超速 速度超过了瞬1. 较小的加速/减速时间常数导增大加速/减速间允许速度 致过调量增大 时间常数 2. 伺服系统不稳定导致过调量 1.伺服增益复位至适当值 2.如果伺服增益不能设置为适当值：1）降低负载量的力矩比率 2）复查加速/减速时间常数 更换伺服放大器 3. 编码器错误 32 过流 电流超过了伺1. 伺服放大器的输出相U、V、W纠正三相线 服放大器的允相短路 许电流 2. 伺服放大器的晶体管出错 更换伺服放大检查方法：如果U、V、W相断开后器 再接通电源，报警（32）发生 3. 伺服放大器U、V、W输出相的纠正接线 接地错误 4
4. 外部干扰导致了对过流检测回使用干扰抑制路的错误操作 措施
续： 显示 33 名称 过压 定义 原因 举措 使用再生制动装置 变频器总电压1. 未使用再生制动装置 超过400V 2. 虽然使用了再生制动装置，但使用正确的设参数NO2的设置是 00（未使置 用） 3. 内置再生电阻器或再生制动装1. 更换连接线 置的连线开路或断开 4. 再生晶体管出错 2. 正确地连接 更换伺服放大器 生电阻连线断，可更换伺服放大器 2.对于再生制动装置连线的断路，可更换再生制动装置 检查电源 正确地连接 更换电缆线 采取抑制干扰的措施 连接终端连接器 5. 内置再生制动电阻器或再生制1.对于内置再动装置的连接线断路 6. 电源电压高 34 CRC错误 总线出错 1. 总线断开 2. 总线出错 3. 总线干扰 4. 终端连接器断开 5. 在伺服放大器的副轴设置中存正确设置 在着相同的序号No 35 指令频率脉冲的输入频1. 指令给予的速度大于伺服电机复查操作程序 的最大速度 错误 率过高 2. 总线干扰 3. 伺服系控制器失灵 采取抑制干扰的措施 更换伺服系统控制器 5
36 传输错误 总线或印制板1. 总线未连接 出错 2. 总线出错 3. 印制板出错 4. 终端连接器断开0 连接总线的连接器 更换电缆线 更换伺服放大器 连接终端连接器 续： 显示 37 名称 定义 原因 举措 参数错误 参数设置错误 1. 伺服放大器出错导致参数设定更换伺服放大的重新改写 器 2. 有一值通过控制器来设定，其在参数设置范值的设定超出了设置范围 围内改变参数 45 主回路设主回路设备过1. 伺服放大器出错 备过热 热 更换伺服放大器 2. 由过载状态使电源持续地接通检查驱动方式 或断开 3. 伺服放大器的冷却风扇停止 1.更换伺服放大器或冷却风扇 2.降低周围温度 46 伺服电机伺服电机温度1. 伺服电机周围温度超过40度 查看环境温度，过热 的提高驱动热应为0-40度 保护器 2. 伺服电机已经过载 1.减小负载2.复查操作模式3.使用提供较大输出的伺服电机 3. 编码器的热保护器出错 更换伺服电机 1.减小负载2.复查操作模式3.使用提供较大输出的伺服电机 过载1 伺服放大器的1. 伺服放大器在超额的持续输出负载超过过载电流中使用 保护的特性 负载比率300%：2.5s或 6
更多 2. 伺服电机不稳定且振荡 负载比率200%：100s或更多 1.为执行自动调整，重复加速/减速动作 2.改变自动调整响应的设置 3.将自动调整置关，变为手动调整 1.复查操作模式2.安装限位开关 3. 机械碰撞 4. 伺服电机连接错误。伺服放大正确地连接 器U、V、W输出端与伺服电机U、V、W输入端不匹配 5. 编码器错误 更换伺服电机 检查方法：伺服电轴的转速随伺服关闭而减慢，累计反馈脉冲量的变化与旋转角度成比例。假如有跳跃指示或中途返回，则编码器出错 续： 显示 51 名称 过载2 定义 原因 举措 1.检查操作模式2.安装限位开关 正确地连接 机械碰撞或类1. 机械碰撞 似情况导致几秒输出电流流过 2. 伺服电机连接错误。伺服放大器U、V、W输出端与伺服电机U、V、W输入端不匹配 3. 伺服电机不稳定且振荡 1.为执行自动调整，重复加速/减速动作 2.改变自动调整响应的设置 3.将自动调整置关，变为手动调整 4. 编码器错误 更换伺服电机 检查方法：伺服电轴的转速随伺服关闭而减慢，累计反馈脉冲量的变化与旋转角度成比例。假如有跳跃指示或中途返回，则编码器出错 52 超范围错偏差计数器脉1. 加速/减速时间常数过小 误 冲的下降超过7
提高加速减速时间常数
了参数No312. 转矩限值过小 增大转矩限值 的设定值 3. 由于转矩不足而不能使电机启1.检查电源供动导致电源电压下降 给能力 2.使用提供较大输出的伺服电机 4. 位置控制所获得1（参数No13）提高设置值并值小 调整，以确保操作 5. 伺服电轴由外部力来转动 1.当转矩被限定，提高此限定值 2.降低负载 3.使用提供较大输出的伺服电机 1.检查操作模式2.安装限位开关 更换伺服电机 6. 机械碰撞 7. 编码器错误 8. 伺服电机连接错误。伺服放大正确地连接 器U、V、W输出端与伺服电机U、V、W输入端不匹配 续： 显示 8E 名称 定义 原因 举措 修复或更换电缆 更换通讯设备（如个人计算机） 连续通讯发生在伺服放1. 通讯电缆出错 错误 大器和通讯设（电缆断或短路） 备（如个人计2. 通讯设备（如个人计算机）出算机）间的通错 讯错误 看门狗 88 CPU部分出错 伺服放大器出错 更换伺服放大检查方法：如果在CN1A，CN1B和器 CN3连接器断开后接通电源，报警（88）发生
9.3 报警
如果发生E7、E9或EE报警，伺服处于关的状态就被确认。假如出现其他任何报警，操作仍可继续，但会有报警或不执行正常操作。根据此部分排除原因。使用伺服配置软件装置来查处报警原因。 续： 显示 名称 定义 原因 举措 8
92 电池电缆绝对位置探测1. 电池电缆开路 修复或更换电开路报警 系统的电池电缆 压低 2. 电池电压下降至2.8V或更少 更换电池 有效地址不能使有效地1. 下降沿脉冲的保持比非地址范排除脉冲下降设置报警 址的返回精确围的设置更明显 产生的原因 定位 2. 有效地址的返回在操作指令中减小位移速度 执行 3. 位移速度快 96 9F 电池报警 绝对地址探测电池电压降至3.2V或更少 系统的电池电压下降 再生超范再生电源超过允许内置再生制动电阻器或再生围报警 内置再生制动制动装置的再生电源增加到再生电阻或再生制电源的85%或更多 动装置的再生检查方法：呼叫状态显示及检查再电源是有可能生负载率 的 更换电池 E0 1.减小频率 2.更换再生制动装置以获得较大容量 3.减小负载 E1 过载报警 可能发生过载负载增加至85%或更多，过载报警请参阅50、51 报警1或2 1或2发生的机率 原因及检查方法：请参阅50、51 续： 显示 E3 名称 定义 原因 措施 采取抑制干扰的措施 更换伺服马达 绝对地址绝对地址编码1. 编码器干扰 计数器报器脉冲出错 警 2. 编码器出错 E4 参数报警 参数超出设定从伺服系统控制器设置的参数值正确地设置 范围 超出了设置范围 伺服驱动EM1-SG开 停止报警 控制器紧 急停止报警 外部强制停止已经有效 （EM1-SG开） 确保安全并解除强制停止 E6 E7 紧急停止信号进入了伺服系统控确保安全并解制器 除紧急停止 主电路上电 E9 EE 主电路断伺服随主电路 开报警 断开而上电 SSCNET错伺服系统控制 误报警 器与SSCNET的连接不兼容
9
15.2 错误列表
当错误发生时，以下表格列出了错误细节和应采取的纠正方法
15.2.1 QD75检测错误
错误 出错分类 代码 ? `重大错误 001 错误名称 错误 ？ 硬件故障 操作中，“PLC准备”信号（Y0）关闭 操作中，伺服准备信号关闭 系统停止 系统随着详细设置的参数2选择（组2）紧急停止（慢速停止/紧急停止）而停止（注意：慢速停止仅发生于手摇脉冲发生器的操作） 系统立即停止 出现错误的操作状态 ？ 000 （正常状态） 故障 002 内部电路故障 操作中，“PLC准备关闭” 公共错误 101 102 伺服准备关闭 10
103 操作中，测试模式故障 个人计算机与CPU单元不能通讯 系统随着详细设置的参数2选择（组2）紧急停止（慢速停止/紧急停止）而停止（注意：慢速停止仅发生于手摇脉冲发生器的操作） 系统随着详细设置的参数2选择（组1）紧急停止（慢速停止/紧急停止）而停止（注意：慢速停止仅发生于手摇脉冲发生器的操作） 系统不产生定位 104 硬限位（+） 105 硬限位 启动时，“停106 止”信号“开” 硬限位上限信号为输入 硬限位下限信号为输入 当停止信号开，要求启动 在“忙”信号当“忙”信号置时，“准备 ON时，“PLC准107 关 开” 备”信号从关到开 ？“QD75准备”信号（X0）未置ON ？系统不产生下一次定位 108 启动不允许 在轴的操作中，当启动不能产生时，系统不产生定位 请求启动 相关缓冲器的 设置范围（设置 存储地址 序列程序号） 轴1 轴2 轴3 轴4 ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ 纠正方法 ？ ？检查是否有来自噪音的干扰 ？检查硬件故障的可能性 ？复查切换“开/关PLC准备”信号（Y0）的序列程序 ？取消单轴复位出错这一错误 （参阅15.1[3]部分） 检查伺服放大器电源、连接器间的连接，并取消单轴复位出错这一错误（参阅15.1[3]部分） ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ 11
？ ？ ？ ？ ？ ？检查个人电脑的插口到电缆的连接无误 ？改变个人电脑和QD75的传输速度（即一系列通讯波特率的选择）[参阅“5.2.9Pr133”部分] 在单轴复位出错后，将系统移到一个不用手动控制操作（参阅11章）的上限信号位置（参阅5.2.9 Pr133 部分） 在单轴复位出错后，将系统移到一个不用手动控制操作（参阅11章）的上限信号位置（参阅15.1[3]部分） 检查停止信号（输出信号/外部输入QD75）是否置“开”或“关”，将“开”指令置于“关” ？信号输出至QD75 轴1：Y4；轴2：Y5；轴3：Y6；轴4：Y7 ？外部输入 为外部设备连接的连接器：停止信号（停止） 停止指令状态确认后，取消单轴复位出错这一错误，然后将启动信号置“开”（请参阅15.1[3]部分） 当所有“忙”信号“关”时，“PLC准备”信号（Y0）由“关”置“开” 在单轴操作状态时，它不同于“备用” “停止”和 “备用步骤”，不请求启动 ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ 错误 出错分类 代码 OPR或绝对地址的复位错误 错误名称 错误 出现错误的操作状态 在OP出启201 动 当OPR重试无效信号被设置时，近原点监测随OPR完成标记的接通而OPR不启动 启动 通过近原点OPR监测信号，从OPR速度到滞缓速度的减速过程中，近原点监测信号断开 系统随着详细设置的参数2选择（组3）紧急停止（慢速停止/紧急停止）而停止Dog监测定203 时出错 12
204 OP监测定时出错 （注意：慢速停止仅发生于通过停止方式2-OPR，从OPR速度手摇脉冲发生器的操作） 到滞缓速度的减速过程中，原点信号断开 通过停止方式1)-OPR，在一个蠕动速度到OPR速度的减速过程中，经过了一个延时 在统计方式1和2中，“在近原点监测ON后运转量的设置”参数比一个OPR速度所需的慢速停止速度OPR不启动 的间距小 当快速OPR启动时（定位启动号No9002）OPR请求记号置开 用一停止信号使OPR停止后，重新重新启动被执行 启动请求置开 当监测或计数方式OPR被重新启动，或数据设置方式OPR被建立，原点就不会通过 数据不能正确地从伺服放大器的OPR未完成 OPR上下载 数据不能正确地从伺服放大器的OPR上下载 205 延时出错 206 计数运转量出错 207 OPR请求开 OPR重新启动允许 209 OPR重新启210 动原点不通过 211 ZCT读取出错 ABS参考点读取出错 ABS传输时间 212 213 ABS传输总214 和
用绝对地址复位指令不能执行与伺服放大器的通讯 绝对地址复位不执行 相关缓冲器的 设置范围（设置 存储地址 序列程序号） 轴1 轴2 轴3 轴4 74 75 74 75 74 75 79 80 81 224 225 224 225 224 225 229 230 231 374 375 374 375 374 375 379 380 381 524 525 524 525 524 525 529 530 531 错误 出错分类 代码 定位操作错误 错误名称 错误 在JOG启动时，其速度在一指定的范围内产生 出现错误的操作状态 当JOG的启动速度超出了设定范围，JOG操作不能执行 超出JOG的300 速度范围 14 慢速运转量301 错误 当慢速运转量超出了一个慢速运转量超过了JOG的速度限制 以慢速启动的JOG速度时，此慢速操作不能被执行 当使用条件数据的数据块由专用启动（条件启动、等待启动、同步操作终止 启动 “FOR”条件启动）来启动时，条件数据号就超出了设置范围 <当同时启动数据块时> ？同步启动的配对的轴处于“忙”状态 <当若干根轴被同时启动和控制> ? 同步启动配对的轴处于“忙”开始处：系统不操作 状态 ？同步启动的轴的启动数据号操作中：系统立即停止 （NO）是0或超出设置范围 ？那些同步启动的轴的启动数据号（No）不同于超出设置范围的启动轴 ？预执行的地址数据号No超出1-600，7000-7004及9001-9004的范围 ？JUMP接收站的标记被现时地执行 ？JUMP接收站的标记超出了1-600的范围 500 无效条件数据No 501 同步启动前的错误 502 无效数据No 地址数据不执行 ？当前速度为指令速度而设置，其指令速度的定位数据是被初始执行过的 503 无指令速度 ？当前速度是通过速度控制来设置的 ？当前速度是为速度定位开关控制而设置的 相关缓冲器的 设置范围（设置 存储地址 序列程序号） 轴1 轴2 轴3 轴4 定位开始时，操作不产生 纠正方法 15 定位操作错误 ？当以“指定的速度插补方式”参数，在设置“合成速度”中执行一个直线插补，轴的每个定位数据30的进给量超过1073741824（2） 外部线性进开始处：系统不动作 504 ？在控制单元被设为“次数”、软给量超范围 操作中：系统立即停止 限位的上限和下限不相同处，用INC指令，定位地址是否在36000000<=定位地址<=6000000的范围或超出此范围 506 大圆弧出错偏差 开始处： 当一个圆弧以指定的中心点插补通过圆心指定的圆弧插补时，在启始圆心点直径和端点圆心控制不被执行 直径的差距超过了参数“圆插补操作中： 允许的出错界限” 系统立即停止 相关缓冲器的 设置范围（设置 存储地址 序列程序号） 纠正方法 17 轴1 轴2 轴3 轴4 <定位地址/运转量> ？ABS 单元[mm] [PLS] [英寸] ？147483648到2147483647 单元[次数] 0到35999999 检查定位地址 ？INC （当软件碰撞界限有效） 单元 [次数] ？5999999到35999999 单元[mm] [PLS] [英寸] ？147483648到？圆心地址（定位地址） 2147483647？端点地址（圆弧地址） 正确 （当软件碰撞界限有效） ？147483648到2147483647 ？将速度定位切换至INC模式：0到2147483647 ABS模式：0到35999999 将定位速度切换至0到2147483647 <圆弧地址> ？147483648到2147483647 参阅5.3部分的 “定位数据清单” 60 61 <圆弧插补出错210 360 510 允许的界限> 211 361 511 0到1000000 纠正圆弧插补出错允许的界限值 18 错误 出错分类 代码 错误名称 错误 出现错误的操作状态 开始处：系统不操作 当前值分析：当前值不变 操作中： ？当控制中（包括速度定位或定位速度转换控制 的定位控制）的定位地址切换到超出软限位范围的数据时，系统、立即停止 ？在速度控制（包括在速度定位或定位速度转换控制）或手动控制中，当前进给值或机床进给值降至超出软限位的范围时，系统在详述参数2，紧急停止选择的设置中产生一个停止 507 软限位+ ？定位在软限位上限位置执行 ？定位地址和当前值超出了软限位的上限 ？在圆插补指定的子点超出了软限位的上限 508 软限位 ？定位在一个超出软限位低限的位置执行 ？定位地址和新当前值超出了软限位低限 ？在圆插补指定的子点超出了软限位的上限 定位操作错误 超出新当前514 值范围 新当前地址超出了控制单元所设置的“次数”，0到359.99999的范围 ？控制系统利用新当前定位数据设置操作模式（持续路径控制） ？操作模式设置一个“新当前值”于控制系统中，并使用数据来跟踪“持续路径控制”定位数据 当前值未改变 515 新当前值 516 持续路径控制不允许 ？持续路径控制通过不允许使用持续路径，诸如速度控制、速度-定位切换控制、定位-速度切换控制和固定-进给的控制系统而指定 ？前一级数据，诸如速度控制、速开始处：系统不操作 度-定位转换控制、定位-速度转换控制和固定-进给显示了一持续路径控制 ？持续路径定位控制是为速度控制或定位-速度切换而指定的 19 相关缓冲器的 设置范围（设置 存储地址 序列程序号） 轴1 轴2 轴3 轴4 新当前值 1506 1604 1706 1806 1507 1607 1707 1807 <新当前值> <软限位上限 和下限> 软限位上限 ？[mm] [英寸] 18 168 318 468 [PLS] ？147483648到19 169 319 469 2147483647 [次数] 软限位下限 0到35999999 20 21 170 171 320 321 470 471 纠正方法 开始处： 用手动控制操作，将当前进给值置入软限位（参阅11章） 纠正定位地址（同样检查随子点而定的在圆插补中的圆弧地址） 新当前值： 将新当前值置入软限位（参阅9.2.19） 操作中： 纠正定位地址 （因定位和圆弧地址， 参阅5.3部分的Da.6 Da.7） <新当前值> 1506 1606 1706 1806 [次数] 1507 1607 1707 1807 0到35999999 <控制系统> 01H到1EH, 80H到84H ?03H,0CH,17H,1CH: 1到4轴的固定进给 ?04H,05H,13H,14H, 18H,19H,1DH,1EH: 1到4轴速度控制 ？81H：当前值变化 ？速度定位切换 控制：06H，07H ？定位速度切换 控制：08H，09H <操作模式> 00，01，11 ？01：持续定位控制 ？02：持续路径控制 将新当前值置入设置范围 （参阅9.2.19部分） ？不指定“当前值变化”，用定位数据跟踪持续路径控制 ？不指定“当前值变化”，用定位数据跟踪持续路径控制（参阅9.2.19部分） 参阅5.3部分的 “定位数据列表” ？不指定速度控制、固定进给、速度定位切换控制和定位速度切换控制，用定位数据跟踪持续路径控制数据 ？通过持续路径控制操作模式，不执行固定进给速度控制、速度定位切换控制和定位速度切换控制 ？通过持续路径控制操作模式，不执行速度控制和定位速度切换控制 （参阅第9章节） 20 错误 出错分类 代码 错误名称 错误 ？操作模式设置为2 ？目标地址切换在不同于ABS1和INC1的系统上发出请求 ？目标地址切换在持续路径控制中执行 ？转换地址超出软限位范围 ？目标地址切换在减速停止中被执行 出现错误的操作状态 518 超出操作模式范围 当插补轴 519 “忙”，进插补启始于插补轴的操作 行插补 单元组不匹520 配 定位 操作 错误 521 非法插补表达指令 参考轴和插补轴单元不同于“合成速度”设置的“插补速度方式开始处：系统不操作 操作中： 指定” 系统随详述过的参数2的设置（减速停止/紧急停止）而停止 ？插补所需的轴饿数量，在单元中紧急停止选择（停止组3） 未显示 （注意：减速停止仅发生于手摇脉冲发生器的操作） 指令速度超出了设置范围 直线插补、圆弧插补：参考轴超出设置范围 速度控制插补： 参考轴和插补轴的任一轴超出了速度范围 ？对于启动，合成速度在使用速度插补控制或4轴直线插补控制的参考轴参数“插补速度指定方式”中被指定 ？对于启动，参考轴速度在使用圆插补控制的参考轴参数“插补速度指定方式”中被指定 522 指令速度设置错误 523 插补模式错误 21 相关缓冲器的 设置范围（设置 存储地址 序列程序号） 轴1 轴2 轴3 轴4 纠正方法 纠正操作模式 （参阅5.3.1Da.1 部分） 同错误编码515到516 纠正控制系统 （参阅5.3.1Da.2 部分） 0 150 300 450 <单元设置> 0，1，2，3 纠正定位数据或改变预插补轴的“单元设置” 参数（参阅9.1.6部分） 纠正控制系统 （参阅5.3 Da.2 部分） 同错误编码515到516 纠正预插补的轴 （参阅5.3 Da.5 部分） <指令速度> 1到纠正指令速度 1000000[PLS/S] （参阅5.3 Da.8 部分） 1到2000000000 [mm/min或其它] 定位数据No 1到600的指令速度存储地址 29 <插补速度指令方式> 179 329 479 0：合成速度 1：参考轴速度 正确地设置“插补速度指定方式” （参阅9.1.6部分） 22 错误 出错分类 代码 错误名称 错误 ？控制系统设置值超出指定范围 ？当持续定位控制或持续路径控制被连续地执行时，控制轴的数量和之前设定数据不同 ？OPR，快速OPR，速度定位或定位速度切换控制在缺省连线的模式下执行 ？无人运行的说明被设置成定位数据No600的控制系统 出现错误的操作状态 524 控制系统设置错误 开始处：系统不操作 操作中：系统随详述过的参数2的设置（减速停止/紧急停止）而停止 紧急停止选择（停止组3） （注意：减速停止仅发生于手摇脉冲发生器的操作） 525 子点设置错误 定位操作错误 526 端点设置错误 下面的任何一种适用于子点指定的圆插补 ？启始点 = 子点 ？端点 = 子点 ？启始点、端点和子点在一直线上 开始处： ？子点和圆心超出147483648到系统不操作 2147483647的范围 操作中： 系统立即停止 ？在具有指定子点的圆插补中，启始点与端点相同 ？端点地址超出了147483648到2147483647的范围 在具有指定圆心的圆弧，以下任一式都适用 ？启始点 = 圆心 ？端点 = 圆心 ？圆点地址超出了147483648到2147483647的范围 ？在速度定位和定位速度切换控制中，定位地址的设置值为负数 ？在ABS1、ABS2、ABS3和ABS4中，定位地址的设置值超出了0到359.99999的范围 527 圆心设置错误 开始处： 系统不操作 操作中： 系统立即停止 530 超出地址范围 532 同时启动不允许 开始处： 系统不操作 操作中： 系统随详述过的参数2紧急停止部分（停止组3）的设置（减速停止/紧急停止）而停止 在同时被启动的轴中，其中有一轴（注意：减速停止仅发生于的错误不同于此项错误 手摇脉冲发生器的操作） 23 相关缓冲器的 设置范围（设置 存储地址 序列程序号） 轴1 轴2 轴3 轴4 与515和516出错代码相同 纠正控制系统 纠正方法 参阅5.3章的 “定位数据一览表” <定位地址 / 进给量> ？单位[mm] [PLS][英寸] ？147483648到2147483647 （单位[度] 不能设置） <弧度地址> ？147483648到2147483647 纠正子地址（弧地址） （参阅9.2.10部分） 纠正末地址（定位地址） （参阅9.2.10部分） 与525至526的 出错代码相同 纠正中心点地址（弧地址） （参阅9.2.11章） 与504至506的 出错代码相同 纠正定位地址 （参阅9.2.16，9.2.17，9.2.18部分） 参阅5.3章节的 “定位数据一览表”和 5.4章节的 “启动数据挡料” 如检查发生在主轴上的故障不同于已记录过的故障时，清除故障因素，纠正挡块启动数据和定位数据 24 错误 出错分类 代码 错误名称 错误 ？未设置条件设置值或设置值超过范围 ？未设置条件操作码或设置值超过范围 ？条件操作码是1位而参数1是32位或更大 ？设置条件被设置了一个无用的条件操作码 ？条件操作码是区域操作码并且参数1大于参数2 ？同时启动指定的合作轴，包括本轴 ？存在不能应用的特殊启动指令 一个轴上圆弧插补的执行以度为单位 当M代码ON时，信号（X4至X7） 转为ON，定位启动被执行 出现错误的操作状态 533 条件数据 错误 操作中断 特殊启动指534 令错误 圆弧插补不可能 M代码ON信号启动 535 536 定位操作错误 “PLC准备537 关闭”信号启动 538 “准备关闭”启动 当 “PLC准备”信号（Y0）置OFF，执行定位启动 当“QD75准备”信号（X0）置OFF，执行定位启动 ?在定位启始处，主轴控制的“定开始处：系统不执行 位启始号No”的设置值超出1-600，7000-7004及9000-9004范围 ？在预读启动处，主轴控制数据的“ 定位启始No ” 设置不在1-600的范围 开始处：系统不操作 操作中：系统立即停止 543 超出启动No范围 544 超出半径范围 圆弧半径超过536870912 545 控制系统回控制系统回路中设置了“0” 路设置错误 操作被中断 25 相关缓冲器的 设置范围（设置 存储地址 序列程序号） 轴1 轴2 轴3 轴4 ？ 参阅5.4章节的 “块启动数据” 纠正方法 挡块启动数据规格化 <特殊启动指令> 纠正特殊启动数据的指令代码 00H到06H （参阅5.4 Da.13 部分） 参阅5.3部分的 “定位数据一览表” -- 纠正控制系统 纠正定位数据 （参阅9.2.10，9.2.11） 在回路中将1设置入65535 （参阅9.2.22） 26 错误 出错分类 代码 错误名称 错误 出现错误的操作状态 定位操作错误 以度为单元546 的ABS方向设置无效 开始处：系统不操作 以度为单元的ABS方向设置值如操作中：系统减速停止 下： （注意：在持续定位控制和？设置超出设置范围 持续路径控制中，尽管操作？当软限位有效时，设置了非0数过程中改变了设置值，系统字 随着开始时的设置而持续操作） 开始处：系统不操作 操作中：系统随着详述过的参数2的紧急停止选择的设置（缓慢停止/紧急停止）而停止（停止组3） （注意：缓慢停止仅发生于手摇脉冲发生器的操作） 800 保留错误 在PLC CPU单元的“出错停止输出”参数中，为QD75的设置是 “保留” 801 光电只读存储器错误 数据未被写入光电只读存储器 开始处：系统不操作 当数据写入光电只读存储器时， 电源被置OFF 开始处：系统不操作 操作中：系统随着详述过的参数2的紧急停止选择的设置（缓慢停止/紧急停止）而停止（停止组3） （注意：缓慢停止仅发生于手摇脉冲发生器的操作） I/F 错误 光电只读存802 储器累加 检查错误 PLC CPU 803 错误 PLC CPU 有错误 804 专用指令 参数错误 用于专用指令的参数值错误 805 光电只读存来自序列程序的数据持续地写进储器写出错 光电只读存储器25次或更长 开始处：系统不操作 806 专用指令I/F错误 在PLC CPU和QD75之间不匹配 27 相关缓冲器的 设置范围（设置 存储地址 序列程序号） 轴1 轴2 轴3 轴4 以读为单位 ABS的设置方向 1550 1650 1750 1850 纠正方法 0：捷径 1：顺时针 2：顺时记数 ？在设定范围内以度为单位设定ABS方向 ？当软限位有效时，设置为0 （参阅9.1.5部分） 软限位上限 18 19 20 21 ？ ?[mm][英寸] 168 318 468 [PLS] 169 319 469 ?147483648到 2147483647 软限位下限 ？[次数]0— 170 320 470 35999999 171 321 471 ？ ？ ？ ？ 软限位无效 （为使其无效，设置软限位上限至软限位下限） （参阅9.1.5部分） 清除PLC CPU模块参数的设置“出错输出停止” （参阅 “Q CPU 用户操作说明书”） 光电只读存储器最后一次的写操作是有效的 更换新的光电只读存储器 将参数返回至工厂发货时的设定 （参阅13.2章节） ？ ？ ？ ？ ？ <参数初始化请求> 1：参数请求初始化 1901 ？ ？ ？ ？ ？ 参阅“Q CPU 用户操作说明书” 参考可应用的专用指令参数 （参阅14章节） ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ 检查序列程序，以使参数不被持续写入光电只读存储器。（在5.6.1部分中用“ Md.19 ”，光电只读存储器的写入次数能够被监控） （如果在正确方法下使用时发生错误，通过将错误复位、关闭电源，然后置ON或PLC CPU复位，写就可能） ？ ？ ？ ？ ？ 故障发生，请修理 28 错误 出错分类 代码 900 错误名称 在单元设置范围之外 错误 基本参数1 “单元设置”的设置范围在设定范围之外 出现错误的操作状态 901 在每转范围基本参数1 “每转脉冲号”的设置脉冲数之外 范围在设定范围之外 在每转范围基本参数1 “每转移动量”的设置QD75 READY信号（X0）没有置ON 移动量之外 范围在设定范围之外 旋转方向设置出错 在位移速度范围之外 基本参数1 “旋转方向设置”的设置范围在设定范围之外 ？基本参数1 “启动时的位移速度”的设定范围在设定范围之外 902 905 906 参数设置范围错误 ？基本参数2 “速度极限值”的设置在设定范围之外 在速度极限？速度极限值通过与频率有关的910 值范围之外 速度极值的转换超过单元的最大输出频率而获得 ？速度极值小于OPR速度 911 超出加速时？基本参数2 “加速时间0”的设间0的范围 置范围在设定范围之外 超出减速时间0范围 ？基本参数2 “减速时间0”的设置范围在设定范围之外 如下等式的计算结果在0—65535之间 Pr.11 * Pr.2 0<= <=65535 Pr.3 当电源置ON或PLC READY信号（Y0）由OFF到ON时： QD75 READY信号（X0）未置ON 开始处：系统不操作 912 920 齿间隙补偿量错误 QD75 READY信号（X0）未？以度为单位，祥述过的参数1的置ON 设置值 “软限位上限值” 超出921 软限位上限 了范围 ？在以度为单位，软限位上限值低于软限位下限值 29 相关缓冲器的 设置范围（设置 存储地址 序列程序号） 轴1 轴2 轴3 轴4 0 2 3 4 5 1 150 300 450 152 302 452 153 303 453 154 304 454 155 305 455 151 301 451 0，1，2，3 纠正方法 1—20000000 随着设置置入设置范围，PLC READY信号[Y0]由OFF到ON 1—20000000 1,10,00,1000 0[PLS/s 0[mm/min或 其它 设置的偏移速度不大于0 随着设置置入设置范围，PLC READY信号[Y0]由OFF到ON 6 7 156 306 456 157 307 457 10 11 1— 10000000 设置一个不少于OPR速度的值 160 310 460 1— 2000000000 随着设置置入设置范围，PLC READY信号[Y0]161 311 461 [mm/min或 由OFF到ON 其它 162 312 462 163 313 463 164 314 464 165 315 465 1—8388608 随着设置置入设置范围，PLC READY信号[Y0]由OFF到ON 1—8388608 12 13 14 15 17 纠正参数： Pr.11* ？“ Pr.2 每转脉冲号” Pr.2 167 317 467 ？“ Pr.3 每次脉冲的移动量” 0<= ？“ Pr.11 齿间隙补偿量” Pr.3 （参阅5.2.3部分） <=65535 ？[mm][英寸] [PLS] ？将设置置入设置范围 168 318 468 ？147438648到？在不同度量的单位里，为使下限值比上限值169 319 469 214783647 小，设置一个值 ？[次数] 0到35999999 18 19 30 错误 出错分类 代码 错误名称 错误 出现错误的操作状态 ？在度量单位里，祥述过的参数1 “软限位下限值”的设置范围超922 软限位下限 过设置范围 ？除了以度为单位的单元中，软限位上限值小下限值 923 软限位选择 软限位有效924 /无效设置 925 926 指令位置 宽度 转矩限值 设置无效 祥述过的参数1 “软限位选择”的设置范围超出了设置范围 祥述过的参数1 “软限位有效/无效设置”的设置范围超出了设置范围 祥述过的参数1 “指令位置宽度”的设置范围超出了设置范围 祥述过的参数1 “转矩限值”的设置范围超出了设置范围 祥述过的参数1 “M代码ON信号输出信号”的设置范围超出了设置范围 M代码ON定927 时错误 928 参数设置范围错误 速度切换 模式错误 QD75 READY信号（X0）未祥述过的参数1 “速度切换模式”置ON 的设置范围超出了设置范围 祥述过的参数1 “指定的插补速度方式”的设置范围超出了设置范围 祥述过的参数1“速度控制中当前进给值”的设置范围超出设置范围 祥述的参数1“手摇脉冲发生器输入选择”的设置范围超出设置范围 祥述过的参数1 “速度-位置功能选择”被预置在参数2和不满足以下三个条件情况下： 1 单元是 “次数” 2 软限位无效 3 更新当前进给值 祥述过的参数2 “加速时间1”的开始处：系统不操作 设置范围超出了设置范围 操作中：系统随祥述过的参祥述过的参数2 “加速时间2”的数2紧急停止选择的设置设置范围超出了设置范围 （缓慢停止/紧急停止）而祥述过的参数2 “加速时间3”的停止（停止组3） （注意：缓慢停止仅发生于设置范围超出了设置范围 31 指定的插补929 速度方式 当前值更新930 请求错误 手摇脉冲发932 生器输入模式错误 速度-位置935 功能选择 错误 950 951 952 加速时间1设置错误 加速时间2设置错误 加速时间3设置错误 减速时间1953 设置错误 祥述过的参数2 “减速时间1”的手摇脉冲发生器的操作） 设置范围超出了设置范围 相关缓冲器的 设置范围（设置 存储地址 序列程序号） 轴1 轴2 轴3 轴4 ？[mm] [英寸] [PLS] 170 320 470 ? 147483648—171 321 471 2147483647 ？[次数]0—35999999 172 322 472 173 323 473 174 324 474 175 325 475 176 326 476 177 327 477 178 328 478 179 329 479 180 330 480 — — — 0，1 0，1 1—2147483647 1—500 0，1 0，1 0，1 0，1，2 0，1，2，3 纠正方法 20 21 ？将设置置入设置范围 ？除了以度为单位的单元中，设置一个小于上限值的下限值 22 23 24 25 26 27 28 29 30 33 随着设置置入设置范围，PLC READY信号[Y0]由OFF到ON 34 184 334 484 0，2 速度-位置切换控制（ABS模式）须满足左边所给予的条件1至3。电脑感速度-位置（ABS模式）未动作时，将速度-位置功能选择置0，并将PLC READY信号（Y0）由OFF置为ON 36 37 38 39 40 41 186 336 486 187 337 487 188 338 488 189 339 489 190 340 490 191 341 491 1—8388608 随着设置置入设置范围，PLC READY信号[Y0]由OFF到ON 1—8388608 1—8388608 32 42 43 192 342 492 193 343 493 1—8388608 错误 出错分类 代码 954 955 错误名称 减速时间2设置错误 减速时间3设置错误 JOG速度 极值错误 错误 祥述过的参数2 “减速时间2”的设置范围超出了设置范围 祥述过的参数2 “减速时间3”的设置范围超出了设置范围 ？祥述过的参数2 “JOG速度极值”的设置范围超出了设置范围 ？祥述过的参数2 “JOG速度极值”超出了速度极限值 祥述过的参数2 “JOG加速时间选择设置”超出了设置范围 祥述过的参数2 “JOG减速时间选择设置”超出了设置范围 出现错误的操作状态 956 JOG加速时957 间选择设置错误 JOG减速时958 间选择设置错误 加速/减速959 过程选择设置错误 参数设置范围错误 祥述过的参数2 “加速/减速过程开始处：系统不操作 操作中：系统随着详述过的选择设置”超出了设置范围 参数2的紧急停止选择的S-模式比率祥述过的参数2 “S-模式比率”超设置（缓慢停止/紧急停止）960 设置错误 出了设置范围 而停止（停止组3） 紧急停止减祥述过的参数2 “紧急停止减速时（注意：缓慢停止仅发生于961 速时间无效 间”超出了设置范围 手摇脉冲发生器的操作） 停止组1 祥述过的参数2 “停止组1 962 紧急停止选紧急停止选择”超出了设置范围 择错误 停止组2 963 紧急停止选择错误 停止组3 964 紧急停止选择错误 超出圆弧插966 补允许宽度范围错误 967 祥述过的参数2 “停止组2 紧急停止选择”超出了设置范围 祥述过的参数2 “停止组3 紧急停止选择”超出了设置范围 祥述过的参数2 “圆弧插补允许宽度”超出了设置范围 外部指令功祥述过的参数2 “外部指令功能选能选择错误 择”超出了设置范围 33 祥述过的参数2 “伺服由ON到OFF范围允许下970 的允许重启值设置范围”超出了的重启错误 设置范围 980 相关缓冲器的 设置范围（设置 存储地址 序列程序号） 轴1 轴2 轴3 轴4 44 45 46 47 194 344 494 195 345 495 196 346 496 197 347 497 1—8388608 OPR模式错误 QD75 READY完毕记号未置ON OPR基本参数“OPR模式”的设置QD75 READY信号（X0）未范围超出设置范围 置ON 纠正方法 随着设置置入设置范围，PLC READY信号[Y0]由OFF到ON 1—8388608 48 49 1— 10000000 [PLS/s] 198 348 498 1—2000000000 199 349 499 [mm / min或 其它 200 350 500 201 351 501 202 352 502 203 353 503 204 354 504 205 355 505 206 356 506 0，1，2，3 0，1，2，3 0，1 1—100 ？随着设置置入设置范围，PLC READY信号[Y0]由OFF到ON ？将设置置入速度极值或其之下 50 51 52 53 54 55 56 1—8388608 随着设置置入设置范围，PLC READY信号[Y0]由OFF到ON 0，1 57 207 357 507 0，1 58 60 61 62 208 358 508 210 360 510 211 361 511 212 362 512 0，1 0—10000 0，1，2，3 34 64 65 214 364 514 215 365 515 0—163840 70 220 370 520 0，1，4，5，6 错误 出错分类 代码 981 错误名称 OPR方向 错误 OP地址 设置错误 错误 OPR基本参数“OPR方向”的设置范围超过了设置范围 OPR基本参数“OPR地址”的设置范围超过了设置范围 ？OPR基本参数“OPR速度”的设置范围超过了设置范围 ？OPR基本参数“OPR速度”小于开始处的偏移速度 ？OPR基本参数“蠕动速度”超过了设置范围 ？OPR基本参数“蠕动速度”大于OPR速度 ？OPR基本参数“蠕动速度”小于开始处的偏移速度 OPR基本参数“OPR重试”超过了设置范围 出现错误的操作状态 982 983 OPR速度错误 984 参数设置范围错误 蠕动速度错误 QD75 READY 信号（X0）未被置ON 985 OPR重试错误 990 OPR错误 为近原点监测ON后进991 给量的设置错误 992 详述过的OPR参数超过了设置范围 详述过的OPR参数“为近原点监测ON后进给量的设置”超过了设置范围 OPR加速时详述过的OPR参数“OPR加速时间间选择错误 选择”超过了设置范围 OPR减速时详述过的OPR参数“OPR减速时间间选择错误 选择”超过了设置范围 993 35 995 OPR转矩极值错误 详述过的OPR参数“OPR转矩极值”超过了设置范围 在OP切换997 期间，速度指定错误 详述过的OPR参数“O在OP切换期持续操作 间，速度指定”超过了设置范围 相关缓冲器的 存储地址 设置范围（设置 轴1 轴2 轴3 71 轴4 序列程序号） 0.1 纠正方法 221 371 521 72 73 ？[mm] [英寸] [PLS] 222 372 522 ？147483648到 223 373 523 2147483647 ？[次数] 0到 35999999 1到10000000[PLS/S] 224 374 524 1到225 375 525 2000000000[mm/min或其它] 1到10000000[PLS/S] 226 376 526 1到227 377 527 2000000000[mm/min或其它] 228 378 528 229 379 529 230 380 530 231 381 531 232 382 532 233 383 533 236 386 536 0.1 0到65535 0到2147483647 0，1，2，3 0，1，2，3 1到300 随着设置的开始，进入设置范围，将 “PLC准备” 信号 [Y0] 从 “关” 置 “关” 74 75 ？将设置置入设置范围 ？以初始或较高的值，将速度置入偏差速度的范围（参阅5.2.5部分） 76 77 ？将设置置入设置范围 ？将速度设置为低于OPR速度的速度 ？以初始或较高的值，将速度置入偏差速度的范围（参阅5.2.5部分） 78 79 80 81 82 83 86 随着设置的开始，进入设置范围，将 “PLC准备” 信号 [Y0] 从 “关” 置 “开” 36 88 238 388 538 0.1 错误 出错分类 代码 错误名称 错误 出现错误的操作状态 1201 OPR数据错误 为绝对地址复位的备份数据非法 1203 编码器错误 编码器 错误1 操作中，编码器当前值的变化显示如下 “改变编码器当前值是否3.5 [ms] > 电机180 ” 继续操作 伺服放大器置ON后，检查次数 （包括伺服的 “ 开/关 ”） 1204 编码器 错误2 操作中，以下等式被建立，编码器当前值（编码器原始数据）[PLS]？ = 当前反馈值（四伏放大器内部数据）[PLS]（编码器有效位数） 伺服放大器置ON后，检查次数 （包括伺服的 “开/关”） 37 15.2.4 MR-J2S-B检测错误 错误 分类 错误 LED 编码 显示 错误名称 说明 电源电压低 MR-J2S-B： 电源电压降至160VAC或更 少 ？MR-J2S-B：电源电压降至83VAC或更少 有一60ms或更长的瞬时控制电源故障 容量小导致电源电压降至初始值 总电源降至200VDC后，能量被存储（主回路断电后，5秒内接通电源） 伺服放大器中的故障部分 2012 2013 伺服2015 放大器的错误 2016 12 存储器错误1 13 时钟出错 15 存储器错误2 RAM存储器错误 印制板错误 EP-ROM错误 编码器连接线（CN2）未连接 16 编码器错误1 编码器和伺服编码器出错 放大器间的通编码器电缆线出错 讯错误 （连线损坏或短路） CPU或电路部分出错 ROM存储器出错 2原因 2010 10 电压低下 伺服放大器中的故障部分 2017 2019 17 主板错误2 19 存储器错误3 伺服电机 1A 连接错误 电机输出 接地错误 伺服放大器中的故障部分 2020 伺服放大器和伺服惦记连接伺服放大器和伺服惦记连接错误 错误 伺服电机输出电源输入线和伺服电机输出线在（U、V、W相）主回路终端块（TE1）中有接触 2024 24 38 接地错误 伺服电机电源电缆线的保护套损坏，导致接地故障 编码器中，电压低 绝对地址数据电池电压低 故障 2025 25 绝对地址丢失 电池连接线或电池故障 绝对地址检测绝对地址编码器的超级电容器未系统中，第一被更换 次上电 相关缓冲器的 存储地址 轴1 轴2 轴3 轴4 ？ ？ ？ ？ 重新确认电源电压 检测点 纠正措施 ？ ？ ？ 如果在CN1，CN1B和CN3连接器断？ 开后接通电源，更换伺服放大器 报警（A10）就会发生 ？ ？ ？ 如果在CN1，CN1B和CN3连接器断开后接通电源，？ 更换伺服放大器 报警（A12、A13、A15中任一）就会发生 正确地连接 ？ ？ ？ ？ 更换伺服电机 修复或更换电缆线 ？ ？ ？ ？ ？ ？ 如果在CN1，CN1B和CN3连接器断？ 开后接通电源，更换伺服放大器 报警（A17、A19中任一）就会发 生 ？ 正确地连接 39 更换伺服电机 修复或更换电缆线 ？ ？ ？ ？ 更换电缆线 报警几分钟后，关闭电源，然后再接通，重新设置OPR 更换电池，重新设置OPR ？ 错误 分类 错误 LED 编码 显示 错误名称 说明 原因 参数“ Pr.102 再生制动电阻”设置值错误 内置再生制动电阻或再生制动装置未被连接 允许内置再生制动电阻或再高效率操作或持续再生操作导致生制动装置的允许再生制动装置的再生电源超再生电源超范范围 围 电源电压正常 MR-J2S-B：260VAC或更多 MR-J2S-B1：135VAC或更多 再生制动装置错误 再生晶体管错误 再生晶体管出内置再生制动电阻器或再生制动错 装置错误 较小的加速/减速时间常量导致过调量的增大 2031 31 超速 速度超出了瞬伺服系统所导致的过调量引起其间允许速度 不稳定 编码器错误 2032 32 过流 流过伺服放大伺服放大器U、V、W相的输出相器的电流高于间有连接 ？ ？ ？ 报警几分钟后，关闭电源，然后再接通，重新设置OPR ？ ？ ？ ？ 2030 30 再生错误 伺服放大器的错误 40 其允许电流值 伺服放大器的电阻器被损坏 伺服放大器的输出相U、V、W相短路 过流检测回路中有干扰 相关缓冲器的 存储地址 轴1 30102 ？ ？ 轴2 30202 ？ ？ 轴3 30203 ？ ？ 轴4 30204 ？ ？ 正确地设置 正确地连接 再生电阻器制动装置 检测点 纠正措施 调用状态显示？降低频率 并查看再生负 ？使用容量较大的再生制动装置 载率 ？减少负载 复查电源 更换再生制动装置 ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？再生制动装置异常过热 ？排除内置再生制动电阻器更换伺服放大器 或再生制动装置的原因后，报警仍然发生 更换伺服放大器或再生制动装置 提高加速/减速时间常量 负载惯量比率 30112 30212 30312 30412 加速时间 12,13 162,163 312,313 462,463 16,36 186,187 386,387 486,487 38,39 188,189 338,389 488,489 40,41 190,191 340,341 490,491 减速时间 14,15 164,165 314,315 464,465 42,43 192,193 342,343 492,493 44,45 194,195 344,345 494,495 ？伺服增益复位，以获得适当值 ？如果伺服增益不能设置到适当值 （1）降低“Pr.112 负载惯量的 瞬间比率” （2）复查加速/减速时间常量 41 46,47 196,197 346,347 496,497 ? ? ? ? ? ? ? ? 更换伺服电机 纠正伺服放大器U、V、W相连线 ? ? ? ? 如果在U、V、W相电源电缆断开后接通电更换伺服放大器 源，报警 （A.32）就会 发生 纠正伺服放大器U、V、W相连线 抑制测量的干扰 ? 错误 分类 ? ? ? 错误 LED 编码 显示 错误名称 说明 原因 内置再生制动电阻器或再生制动装置的导线断开或未连接 虽然使用了再生制动装置，但参数 “Pr.102 再生制动电阻器”的设置值为 “0 00（未被使用）” 2033 33 过压 变频器总电压再生制动装置端开或未连接 超过400VDC 再生电阻器出错 内置再生制动电阻器或再生制动装置连线断开 伺服放大器的错误 内置再生制动电阻器或再生制动装置的容量不够 电源电压高 SSCNET电缆线未连接 SSCNET电缆线出错 2034 34 CRC错误 SSCNET电缆线SSCNET电缆线有干扰 通讯错误 终端连接器未连接 伺服放大器副轴设置中存在相同的型号No. 指令所给予的速度大于伺服电机的最大速度 SSCNET电缆线中有干扰 QD75M错误 2035 35 指令脉冲频率输入频率过高 错误 42 SSCNET电缆线未连接 SSCNET电缆线或印制板错误 SSCNET电缆线错误 印制电路板错误 终端连接器未连接 伺服放大器出错导致参数被重新设置 QD75M参数的错误设置 相关缓冲器的 存储地址 轴1 ？ 轴2 ？ 轴3 ？ 轴4 ？ ？更换导线 ？正确地连接 检测点 纠正措施 2036 36 传输错误 2037 37 参数错误 参数设置错误 再生制动装置 30102 30202 30302 30402 ？更换导线 ？正确地连接 更换伺服放大器 ？由于内置再生制动电阻器连线断开，更换伺服放大器 ？由于再生制动装置连线断开，更换再生制动装置 增加再生制动装置或提高容量 检查电源 正确地连接 更换SSCNET电缆线 ？ ？ ？ ？ 用测量装置抑制干扰 连接终端连接器 正确地设置 ？ ？ ？ ？ 检查操作程序 正确地连接 ？ ？ ？ ？ 43 用测量装置抑制干扰 更换QD75M 连接连接器的SSCNET电缆线 更换SSCNET电缆线 ？ ？ ？ ？ 更换伺服放大器 更换终端连接器 更换伺服放大器 ？ 错误 分类 错误 LED 编码 显示 错误名称 说明 原因 伺服放大器风扇停止 2045 45 主电路设备过主电路设备过在过载状态，电源被重复地开关 热 热 伺服放大器异常 伺服电机周围温度超出了操作温。度40C ？ ？ ？ 在设置范围内改变参数值 2046 伺服电机温度46 伺服电机过热 的升高驱动热伺服电机过载 保护器 伺服放大器的错误 编码器中的热保护器出错 电流超过了伺服放大器持续输出电流的值 负载超过了放大器的过载保护特性 负载率300%：2.5s或更多 负载率200%：100s或更多 伺服系统不稳定导致振荡 机械碰撞 伺服电机的错误连接和伺服放大器端U、V、W相与电机U、V、W相不匹配 电机编码器出错 2051 51 过载2 导致最大输出机械碰撞 2050 50 过载1 44 电流以几秒时伺服电机的错误连接和伺服放大间顺利地流过 器端U、V、W相与电机U、V、W相不匹配 伺服系统不稳定导致振荡 电机编码器出错 相关缓冲器的 存储地址 轴1 轴2 轴3 轴4 ？更换伺服放大器或风扇 ？降低环境温度 ？ ？ ？ ？ 检查驱动方式 更换伺服放大器 检查环境温度在0到40度 ？减少负载 ？检查操作模式 ？使用提供较大输出的伺服电机 更换伺服电机 ？减少负载 ？检查操作模式 ？使用提供较大输出的伺服电机 ？重复加速/减速，以执行“ Pr.108自动转换” ？改变“ Pr.109伺服响应”设置 ？将“ Pr.108自动转换”置关，使手动调整增益 45 检测点 纠正措施 ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ 自动转换 30108 30208 30308 30408 伺服响应 30109 30209 30309 30409 输入信号逻辑选择 31 181 331 481 ？检查操作模式 ？安装限位开关 正确地连接 ？ ？ ？ ？ ？ ？ ？ 当伺服电轴随伺服的关闭而转动时，累计反馈脉冲与旋？ 更换伺服电机 转角度成比例。如果显示跳跃或中途返回，表示出错。 相关缓冲器的 存储地址 轴1 轴2 轴3 轴4 输入信号逻辑选择 31 ？ 181 331 481 ？ ？ ？ 检测点 纠正措施 ？检查操作模式 ？安装限位开关 正确地连接 ？重复加速/减速，以执行“ Pr.108自动转换” ？改变“ Pr.109伺服响应”设置 ？将“ Pr.108自动转换”置关，使手动调整增益 自动转换 30108 30208 30308 30408 伺服响应 30109 30209 30309 30409 ？ ？ ？ 当伺服电轴随伺服的关闭而转动时，累计反馈脉冲与旋？ 更换伺服电机 转角度成比例。如果显示跳跃或中途返回，表示出错。 46 错误 分类 错误 LED 编码 显示 错误名称 说明 原因 加速/减速时间常数过小 转矩限值过小 由于转矩不足导致电源电压下降，以致不能启动 偏差计数器的下降沿到达或超出了参数Pr.131 的设置值（初始值：8转速） 为 “Pr.113 位置控制增益1”所设置的值过小 伺服电机轴通过外部压力来转动 机械碰撞 电机编码器错误 伺服电机的错误连接与伺服放大器端U、V、W相与电机端U、V、W相不匹配 通讯电缆线出错 发生于伺服放（连线断开或短路） 大器和通讯设86 通讯系列错误 备（如个人计算机）间的通通讯设备（如个人计算机）出错 讯错误 2052 52 额外错误 伺服放大器的错误 2086 47 相关缓冲器的 存储地址 轴1 轴2 轴3 轴4 加速时间 12,13 162,163 312,313 482,483 36，37 186,187 336,337 486,487 38，39 188,189 338,339 488,489 40，41 190,191 340,341 490,491 检测点 纠正措施 减速时间 14，15 164,165 314,315 464,465 42，43 192,193 342,343 492,493 44，45 194,195 344,345 494,495 46，47 196,197 346,347 496,497 提高加速/减速时间常数 转矩限值 26 176 326 476 提高转矩限值 OPR转矩限值 86 236 386 536 转矩输出设置值 1552 1652 1752 1852 ? ? ? ? ？检查电源供电能力 ？使用提供较大输出的伺服电机 提高设置值并调整，以确保正常操作 定位增益1 30113 30213 30313 30413 48 转矩限值 26 176 326 476 536 ？转矩限定时，提高限制值 ？减少负载 ？使用提供较大输出的伺服电机 OPR转矩限值 86 236 386 转矩输出设置值 1552 1652 1752 1852 输入信号逻辑选择 31 ？ ？ ？ 181 ？ ？ ？ 331 ？ ？ ？ 481 ？ ？ ？ ？检查操作模式 ？安装限位开关 更换伺服电机 正确地连接 修复或更换电缆线 更换通讯设备（如个人计算机） 15.2.5 MR-J2S-Jr 检测错误 错误 分类 错误 LED 编码 显示 错误名称 说明 电源电压低 有一40ms或更长的瞬间控制电源错误存在 2010 10 低电压 电源供应的电压降至20VDC电源供给能力不足导致电压降至启始处 或更少 总电压降到15VDC时，电源恢复（主回路电源断开后5秒内接通） 11 主板错误1 12 存储器错误1 13 时钟错误 15 存储器错误2 印制板出错 ROM或RAM存储器出错 伺服放大器的出错部分 印制板出错 EEP-ROM错误 编码器连接线（CNP2）未连接 2016 16 编码器错误1 发生于编码器编码器错误 和伺服放大器间的通讯错误 编码器电缆线错误 （连线断开或短路） 原因 伺服放大2011 器的错误 2012 2013 2015 49 2017 17 主板错误2 CPU或部分主伺服放大器的出错部分 回路错误 编码器连接线（CNP2）未连接 2020 20 编码器错误2 发生于编码器编码器错误 和伺服放大器间的通讯错误 编码器电缆线错误 （连线断开或短路） 2024 连接主回路终端块中的电源输入伺服电机输出线和伺服电机输出端 电机输出接地24 （U、V、W相）错误 伺服电机电源电缆线外套损坏导接地错误 致接地错误 15.3.4 MR-J2S-B 检测报警 错误 分类 错误 LED 编码 显示 2092 错误名称 说明 原因 绝对地址检测电池电缆线断开 电池电缆线报92 系统的电池电警 电池电压降至2.8VDC或更少 压低 下降沿脉冲保持比非定位范围设置大 2096 96 OPR设置错误OPR未被顺利在操作指令中，OPR被执行 的报警 地执行 蠕变速度高 2102 伺服放大器 报警 2140 9F 电池报警 绝对地址探测系统的电池电电池电压降至3.2VDC或更少 压减少 再生电源超过内置再生制动再生电源提高到内置再生制动电再生负载超额电阻器或再生E0 阻器或再生制动装置的再生电源报警 制动装置的再允许值的85%或更多 生电源允许值是有可能的 过载报警1（错误代码2050）负载提高到85%或更多，过载报或2（错误代码警1（错误代码：2050）或2（错2051）的发生误代码：2051）发生 是可能的 2141 E1 过载报警 2143 E3 绝对地址计数绝对地址编码编码器干扰 50 报警 2144 2146 E4 参数报警 E6 器脉冲出错 编码器出错 参数超出设置从QD75控制器设置的参数值超范围 出了设置范围 紧急停止无效（EMG1-SG断开） SSCNET电缆线的EMG（6pin）或EMG*（16pin）断开 伺服的紧急停EMG1-SG断开 止报警 2147 E7 控制器紧急停一个紧急停止伺服放大器中连接器出错 止报警 信号输入QD75 QD75中连接器出错 “看门狗出错”将发生与QD75 当主回路电源关时，“伺服当主回路电源关时，“伺服开”开”信号置信号置“开” “开” 2149 E9 主回路报警 51 因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容