什么是定位机构?什么是机器人定向机构,他分别包含哪些关节
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发布时间：2022-04-24 14:06
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时间：2023-11-03 18:53
摘要定位指的是机器人在二维工作环境中相对于全局坐标的位置及其本身的姿态，一般分为绝对定位和相对定位两种。相对定位技术主要包括测距法和惯性导航法。其中，测距法经常采用光电编码器、里程计和航向陀螺仪为信号传感器，这类传感器短期精度高、采样速率高、成本低。惯性导航法一般采用可以测量回转速度的陀螺仪和可以测量加速度的加速计实现定位。相对定位技术的实现是基于测量值的累积，随着测量路径的增长，将会逐渐积累出不可忽略的测量误差，导致出现测量的时间漂移问题。因此，对于需要长距离和长时间的准确定位，通常会采用相对定位和绝对位置测量技术的结合，以获得更可靠的位置估计。全球定位系统（GPS）、路标定位和地图匹配定位是目前比较成熟的绝对定位技术。GPS主要用于解决机器人定位时容易出现的近距离定位精度低等问题，是以空间卫星为基础的高精度导航与定位系统。路标定位一般分为人工路标定位和自然路标定位两种，其中使用率较高的是人工路标定位，所谓人工路标定位就是在机器人的工作环境中，人为地设置一些坐标信息已知的路标，机器人在定位过程中可以通过探测这些路标信息获取自身的位置信息。地图匹配定位技术的关键技术是地图模型的建立和匹配算法，机器人利用自身的多种传感器来探测周围的环境。当采集到所需的局部信息后构造局部地图，并比较这个局部地图和预先存储的完整地图的匹配程度，如果两地图相互匹配，就能进一步计算出机器人在这个工作环境中的位置和方向。咨询记录 · 回答于2021-12-29什么是定位机构?什么是机器人定向机构,他分别包含哪些关节定位指的是机器人在二维工作环境中相对于全局坐标的位置及其本身的姿态，一般分为绝对定位和相对定位两种。相对定位技术主要包括测距法和惯性导航法。其中，测距法经常采用光电编码器、里程计和航向陀螺仪为信号传感器，这类传感器短期精度高、采样速率高、成本低。惯性导航法一般采用可以测量回转速度的陀螺仪和可以测量加速度的加速计实现定位。相对定位技术的实现是基于测量值的累积，随着测量路径的增长，将会逐渐积累出不可忽略的测量误差，导致出现测量的时间漂移问题。因此，对于需要长距离和长时间的准确定位，通常会采用相对定位和绝对位置测量技术的结合，以获得更可靠的位置估计。全球定位系统（GPS）、路标定位和地图匹配定位是目前比较成熟的绝对定位技术。GPS主要用于解决机器人定位时容易出现的近距离定位精度低等问题，是以空间卫星为基础的高精度导航与定位系统。路标定位一般分为人工路标定位和自然路标定位两种，其中使用率较高的是人工路标定位，所谓人工路标定位就是在机器人的工作环境中，人为地设置一些坐标信息已知的路标，机器人在定位过程中可以通过探测这些路标信息获取自身的位置信息。地图匹配定位技术的关键技术是地图模型的建立和匹配算法，机器人利用自身的多种传感器来探测周围的环境。当采集到所需的局部信息后构造局部地图，并比较这个局部地图和预先存储的完整地图的匹配程度，如果两地图相互匹配，就能进一步计算出机器人在这个工作环境中的位置和方向。谢谢谢谢不客气呢
